autoware.universe中所有的多傳感器融合代碼解讀,一看就懂!

目錄

  • 融合的前提條件
  • case1:vision_roi與cluster融合
    • 融合過程
  • case2:vision_roi與centerPoint融合
    • 融合過程
    • 小結:
  • case3:vision_roi與pointcloud融合
    • 融合過程
  • 總結

融合的前提條件

  1. 計算視覺ROI話題的時刻T1(時間戳獲得)

  2. 計算激光雷達話題的時刻T2,并將T2加上設定的偏差時間間隔input_offset_ms**[代碼設定為66.17ms]**,獲得時刻T3

  3. 計算激光雷達與視覺ROI之間的時間間隔P1 = abs(T1 - (T2 + input_offset_ms))

  4. 如果

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