參考：
Ubuntu 18.04安裝 RT-PREEMPT 實時內核及補丁【過程記錄】_ubuntu18.04 preempt rt linux 5.6.19-CSDN博客
https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver/blob/master/ur_robot_driver/doc/real_time.md

當前內核：5.15.0-94-generic

安裝實時內核：5.15.148

通過Index of /pub/linux/kernel/v5.x/ 我下載linux-5.15.148.tar.xz和linux-5.15.148.tar.sign

通過realtime:preempt_rt_versions [Wiki]下載實時內核補丁，我下載patch-5.15.148-rt74.patch.sign和patch-5.15.148-rt74.patch.xz

解壓

xz -dk patch-5.15.148-rt74.patch.xz

xz -d linux-5.15.148.tar.xz

tar xf linux-5.15.148.tar

cd linux-5.15.148.tar

xzcat ../patch-5.15.148-rt74.patch.xz | patch -p1

安裝：

sudo apt-get install build-essential bc ca-certificates gnupg2 libssl-dev wget gawk flex bison

創建rt_kernal文件夾，linux-5.15.148文件夾放進去

進入linux-5.15.148文件夾，執行以下指令，配置內核：
make oldconfig我這選4，看名字，其他都默認

之后一直回車

構建內核：

make -j `getconf _NPROCESSORS_ONLN` deb-pkg

1）報錯fatal error: libelf.h: No such file or directory

sudo apt-get install libelf-dev

2）

重新編譯前需要移除，不然會報錯

rm vmlinux-gdb.py

報錯：

dpkg-buildpackage: error: debian/rules binary subprocess returned exit status 2

通過以下指令看具體報錯并輸出日志到make.log：make -j1 deb-pkg 2>&1 | tee ~/make.log

（j1我理解為一個線程，原本是多線程一起編譯，導致看不到報錯在哪里比較亂。這里可以繼續j12之類的多線程，然后去make.log里找error，這樣比較快）

可以看到以上問題

修改linux-5.15.148/include/config/auto.conf文件中以下兩個參數為空格

原：

CONFIG_SYSTEM_TRUSTED_KEYS="debian/canonical-certs.pem"

CONFIG_SYSTEM_REVOCATION_KEYS="debian/canonical-revoked-certs.pem"

改為：

CONFIG_SYSTEM_TRUSTED_KEYS=""

CONFIG_SYSTEM_REVOCATION_KEYS=""

解決這個問題

3）

把auto.conf中改CONFIG_DEBUG_INFO_BTF=N

安裝sudo apt-get install dwarves

4）

zstd: not found make[5]: *** [arch/x86/boot/compressed/Makefile:143: arch/x86/boot/compressed/vmlinux.bin.zst] Error 127 make[5]: *** Deleting file 'arch/x86/boot/compressed/vmlinux.bin.zst'

解決：sudo apt install zstd

5）

再一次成功

安裝生成的四個deb

sudo dpkg -i  xxx.deb

比較幸運沒遇到問題，重啟進入后，啟動頁面沒有變化，還是進入ubuntu，但是查看內核版本已經自動變到5.15.148

測試成功安裝實時補丁

測試：

參考關于Linux安裝RT-PREEMPT實時補丁-CSDN博客

使用ur10，發現launch后改為報錯

error:unseccessful in setting main thread realtime prriority.

error,Main thread: Scheduling is NOT SCHED_FIFO!

做以下內容，重啟，成功