大家好，我是工控阿偉，今天又跟大家見面了。學習需要堅持，需要鉆研，做技術亦是如此，厚積才能博發。阿偉寫程序都是自己測試使用過的，需要的可以借鑒，避免走彎路。

S7-200 smart 運動控制指令由編程軟件向導生成，運動控制指令有很多條構成，且每條指令都帶有很多接口參數，想要使用這些指令，要先知道接口是什么意思，雖然幫助文章都有解釋，但讀懂幫助文件也很費勁，那么今天，阿偉就詳細給大家介紹運動指令的使用。

S7-200 SMRAT 運動控制指令想到如下圖生成：

1、選擇"運動"右鍵打開。

2、本次就以"軸0"為例。

3、命個名字。

4、數字1位選擇工程單位，可以使工程單位，也可以使用脈沖。

數字2是電機旋轉一圈的脈沖量，我目前步進撥碼設定是10000個脈沖旋轉一周

數字3是單位，根據自己需要設定

數字4是電機旋轉一圈的工程量，我設定的是360度，也就是說10000個脈沖對應360度。

、

5、方向控制，我是用的脈沖加方向，所以選擇單項2軸。

6、正負極限根據需要設定，我這個沒有正負極限就沒有選擇。

7、零電位使用，走絕對位置和相對位置之前一定要定義好原點，否則絕對位置和相對位置不運行。

8、0脈沖位置，也可以使用此點定義0點。

9、停止根據需要選擇，通過閱讀STP就能理解什么意思。

10、停止根據需要選擇，通過閱讀TRIG就能理解什么意思。

11、禁用根據需要選擇，通過閱讀DIS就能理解什么意思。

12、最大速度和最小速度根據現場情況設定，我設定最大速度為360度/秒。

13、JOG命令也就是手動運行，根據需要設定速度，建議設定小一些，看看運行速度再調整。

14、此處設定加減速時間，也就是脈沖輸出的加減速時間，根據現場情況設定。

15、急停補償。

16、反沖補償，也就是校準絲杠間隙。

17、參考點設定

18、找零點時速度和方向設定。

19、偏移量設定

20、搜索參考點方式選擇

21、從驅動器中讀取絕對位置

22、曲線設定，我這里沒用曲線，沒有生成曲線。

23、點"建議"自動分配地址。

24、組件

25、映射顯示

26、完成，點擊生成就完成了。

1．啟用并初始化軸

AXISx_CTRL子程序(控制)啟用和初始化運動軸，方法是自動命令運動軸每CPU更改為RUN模式時加載組態/曲線表。在項目中只對每條運動軸使用此子程序一次，并確保程序會在每次掃描時調用此子程序。使用SM0.0(始終開啟)作為EN參數的輸入。

管腳含義：

MODE：啟用模塊。1=可發送命令；0=中止進行中的任何命令

Done：完成標志位

Error：錯誤代碼(字節)

C_Pos：軸的當前位置(絕對定位或者相對定位)，工程單位：Real型數據；相對脈沖：DINT型數據

C_Speed：軸的當前速度，Real型數據

C_Dir：軸的當前方向(1=反向，0=正向)

2.手動控制軸

AXISx_MAN子例程(手動模式)將運動軸置為手動模式。這允許電機按不同的速度運行，或沿正向或負向慢進。在同一時間僅能啟用RUN、JOG_P或JOG_N輸入之一。

管腳含義：

RUN：1=軸手動運行(速度和方向分別由Speed和Dir管腳控制)0=停止手動控制

JOG_P：1=正轉點動控制

JOG_N：1=反轉點動控制

Speed：RUN運行時的目標速度，Real型數據

Dir：RUN運行時的方向

Error：錯誤代碼(字節)

C_Pos：軸當前位置(絕對定位或者相對定位)，工程單位：Real型數據；相對脈沖：DINT型數據

C_Speed：軸當前速度，Real型數據

C_Dir：軸的當前方向(1=反向，0=正向)

3、查找參考點

走絕對位置和相對位置前需要找到真實的零點，絕對位置和相對位置才能根據零點運行。

AXISx_RSEEK子程序(搜索參考點位置)使用組態/曲線表中的搜索方法啟動參考點搜索操作。運動軸找到參考點且運動停止后，運動軸將RP_OFFSET參數值載入當前位置。

管腳含義：

START：每接通一個掃描周期，就執行一次查找參考點(參考點查找方式由軸組態確定)

Done：完成標志位

Error：錯誤代碼(字節)

4.絕對或者相對定位

AXISx_GOTO子程序命令運動軸轉到所需位置。

管腳含義：

START：每接通一個掃描周期，就執行一次定位

Pos：目標位置(絕對定位為坐標點，相對定位為兩點間距離)，工程單位：Real型數據；相對脈沖：DINT型數據

Speed：目標速度，Real型數據

MODE：移動模式0：絕對位置 1：相對位置 2：單速連續 正向旋轉 3：單速連續反向旋轉

Abort：停止正在執行的運動

Done：完成標志位

Error：錯誤代碼(字節)

C_Pos：軸當前位置(絕對定位或者相對定位)，工程單位：Real型數據；相對脈沖：DINT型數據

C_Speed：軸當前速度，Real型數據

感謝你的收看，時間緊張，今天就到這里，關注我，后續的位置控制再寫文章發布。