作者原文地址：http://blog.csdn.net/aichipmunk/article/details/9264703
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自從有了Kinect，根據深度圖提取前景就非常方便了。因此出現了很多虛擬現實、視頻融合等應用。但是，Kinect自身的RGB攝像頭分辨率有限，清晰度也不及一些專業攝像頭，因此有了用第三方攝像頭代替Kinect攝像頭的想法。現在的問題是，如何將Kinect的深度圖與第三方攝像頭的RGB圖像對準？
我們知道，當使用Kinect的RGB時，有方便的MapColorCoordinatesToDepth()和MapDepthCoordinatesToColor()方法可以使用，這些函數將深度圖和RGB對準到一起，從而可根據深度圖準確的提取出RGB中的前景。
但打算使用第三方攝像頭時，這些函數都沒有用了，它們不可能知道我們所用攝像頭的參數以及空間位置，因此只能靠自己標定的方法解決這一問題。
在標定之前，先要固定好Kinect和攝像頭的位置，讓深度攝像頭和RGB攝像頭的像平面盡量平行，距離也不要隔得太遠，就像下面這樣（做得很丑，請見諒-_-!!）：
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一、RGB攝像頭的標定
RGB攝像頭的標定想必大家都很熟悉，最常用的就是棋盤法。用待標定的攝像頭拍攝多幅不同視角下的棋盤圖片，將這些圖片扔給OpenCV或Matlab，從而計算出該攝像頭的內參以及對應于每一幅圖像的外參。這里就寫寫我在標定過程中的一些感受和經驗吧。
1、標定所用的棋盤要盡量大，至少要有A3紙的大小；
2、棋盤平面與攝像頭像平面之間的夾角不要太大，控制在45度以下；
3、棋盤的姿勢與位置盡可能多樣化，但相互平行的棋盤對結果沒有貢獻；
4、用于標定的圖片要多于10張；
5、注意設置好攝像頭的分辨率，長寬比最好和深度圖的相同，比如1280x960（4:3）。
以下是一些用于標定的樣圖：
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二、深度攝像頭的標定
深度攝像頭看起來和RGB攝像頭差別很大，實際上有很多相似之處。就Kinect而言，其通過一個紅外散斑發射器發射紅外光束，光束碰到障礙物后反射回深度攝像頭，然后通過返回散斑之間的幾何關系計算距離。其實，Kinect的深度攝像頭就是一個裝了濾波片的普通攝像頭，只對紅外光成像的攝像頭（可以這么認為）。因此要對其標定，只需用紅外光源照射物體即可，LED紅外光源在淘寶上就20元一個。還有一點必須注意，在拍攝紅外照片時，要用黑膠帶（或其他東西）將Kinect的紅外發射器完全擋住，否則其發出的散斑會在紅外照片中產生很多亮點，不利于棋盤角點的檢測。以下是對應于上面RGB圖像的紅外圖：
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三、計算內參
得到以上圖片之后，就可以分別對RGB攝像頭和深度攝像頭計算內參了。可以使用OpenCV，自己寫一小段程序，然后把圖片扔進去。也可以使用著名的Matlab Camera Calibration Toolbox。自己寫代碼累，Matlab我沒裝，因此我使用?GML Calibration Toolbox，可以在這里下載?http://graphics.cs.msu.ru/en/node/909?。這是一個C++寫的標定程序，有友好的用戶界面，精度也不錯，使用非常方便。
分別將RGB和紅外的照片扔進去，得到RGB攝像頭的內參（包括畸變參數）：
=== Intrinsic ===
554.952628 ? ? ?0.000000 ? ? ? ? ? 327.545377
0.000000 ? ? ? ? ? 555.959694 ? ? ?248.218614
0.000000 ? ? ? ? ? 0.000000 ? ? ? ? ? 1.000000
=== Distortion ===
0.025163 ? ? ? ? ?-0.118850 ? ? ? ? ?-0.006536 ? ? ? ? ?-0.001345?
和Kinect深度攝像頭的內參（這個對所有Kinect應該都是差不多的）：
=== Intrinsic ===
597.599759 ? ? ?0.000000 ? ? ? ? ? 322.978715
0.000000 ? ? ? ? ? 597.651554 ? ? ?239.635289
0.000000 ? ? ? ? ? 0.000000 ? ? ? ? ? 1.000000
=== Distortion ===
-0.094718 ? ? ? ? ?0.284224 ? ? ? ? ? -0.005630 ? ? ? ? ?-0.001429?
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四、配準
現在說說怎么配準，由于Kinect可以得到真實點的三維坐標，因此深度圖的配準可以用一些簡單特殊的方法。
設P_ir為在深度攝像頭坐標下某點的空間坐標，p_ir為該點在像平面上的投影坐標（x、y單位為像素，z等于深度值，單位為毫米），H_ir為深度攝像頭的內參矩陣，由小孔成像模型可知，他們滿足以下關系：
又設P_rgb為在RGB攝像頭坐標下同一點的空間坐標，p_rgb為該點在RGB像平面上的投影坐標，H_rgb為RGB攝像頭的內參矩陣。由于深度攝像頭的坐標和RGB攝像頭的坐標不同，他們之間可以用一個旋轉平移變換聯系起來，即：
其中R為旋轉矩陣，T為平移向量。最后再用H_rgb對P_rgb投影，即可得到該點對應的RGB坐標：
需要注意的是，p_ir和p_rgb使用的都是齊次坐標，因此在構造p_ir時，應將原始的像素坐標（x，y）乘以深度值，而最終的RGB像素坐標必須將p_rgb除以z分量，即（x/z，y/z），且z分量的值即為該點到RGB攝像頭的距離（單位為毫米）。
現在的問題是，如何求聯系兩個坐標系的旋轉矩陣和平移向量。這就要用到攝像頭的外參了。
外參矩陣實際上也是由一個旋轉矩陣R_ir（R_rgb）和平移向量T_ir（T_rgb）構成的，它表示將一個全局坐標系下的點P變換到攝像頭坐標系下，分別對深度攝像頭和RGB攝像頭進行變換，有以下關系：
在第一式中，將P用P_ir、R_ir和T_ir表示，并帶入第二式，可得：
從上式可以看出，這是在將P_ir變換為P_rgb，對比之前的式子：
可得：
因此，我們只需在同一場景下，得到棋盤相對于深度攝像頭和RGB攝像頭的外參矩陣，即可算出聯系兩攝像頭坐標系的變換矩陣（注意，所有旋轉矩陣都是正交陣，因此可用轉置運算代替求逆運算）。雖然不同場景下得到的外參矩陣都不同，計算得到的R和T也有一些變化，但根據實際實驗結果來看，使用一個正面棋盤的標定圖像就可達到較好的效果，如下圖：
注意，這兩幅圖像必須來自于同一場景，否則沒有意義。當然你也可以使用多個場景下的外參，然后使用OpenCV的StereoCalibration函數求得兩個攝像頭的最佳相對變換矩陣，由于時間關系，我沒有做這個測試。
使用GML Calibration Toolbox得到以上兩圖的外參（在菜單欄的Calibration->Export Calibration Data菜單中選擇導出），然后根據上式，扔進Mathematica里面去做矩陣運算，得到最終的R和T：
R={?{0.999853, -0.00340388, 0.0167495},?
{0.00300206, 0.999708,??0.0239986},
{-0.0168257, -0.0239459, 0.999571} ?}
T={ ?{15.2562}, {70.2212}, {-10.9926} ?}
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五、測試
最后寫一個小程序測試一下，看看配準前（左）和配準后（右）的區別：
從圖像上看，配準已經很精確了。若還要更好，可以手動微調一下兩個攝像頭的平移向量T，主要改x分量和y分量，這樣可以控制RGB和深度圖的左右對齊和上下對齊。另外，還可以加入對畸變系數的處理，不過由于Kinect的攝像頭以及我使用的RGB攝像頭本身質量較高，畸變影響不大，這里就全部忽略了。
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說一下這個測試程序的思路。
1、獲取Kinect的深度圖像；
2、獲取RGB攝像頭的圖像；
3、為深度圖像中的每一個像素附上對應的RGB顏色，比如你要給坐標為(x, y)的深度圖像素附上顏色，具體步驟如下；
1）構造一個三維向量p_ir = (x, y, z)，其中x,y是該點的像素坐標，z是該像素的深度值；
2）用Kinect內參矩陣H_ir的逆，乘以p_ir得到對應的空間點坐標P_ir，具體公式見上文第四部分（配準）；
3）由于P_ir是該點在Kinect坐標系下的坐標，我們需要將其轉換到RGB攝像頭的坐標系下，具體的，就是乘以一個旋轉矩陣R，再加上一個平移向量T，得到P_rgb；
4）用RGB攝像頭的內參矩陣H_rgb乘以P_rgb，得到p_rgb，p_rgb也是一個三維向量，其x和y坐標即為該點在RGB圖像中的像素坐標，取出該像素的顏色，作為深度圖像中對應像素的顏色；
5）對深度圖像中的每一個像素都做上述操作，得到配準后的深度圖。
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作者原文地址：http://blog.csdn.net/aichipmunk/article/details/9264703
知乎上網友代碼：https://www.zhihu.com/question/29631310
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國外的標定：
http://rgbdemo.org/index.php/Documentation/Calibration
http://burrus.name/index.php/Research/KinectCalibration#tocLink5
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Kinect彩色圖深度圖配準（分辨率不一樣時的處理方式）：http://blog.csdn.net/shihz_fy/article/details/43602393
ROS下的驅動與圖像序列保存及opencv顯示深度坐標：http://blog.csdn.net/sunbibei/article/details/51594824
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2017.09.08
SDK獲取出廠內參數代碼，MATLAB 標定Kinect v2等
http://blog.csdn.net/jiaojialulu/article/details/77430563
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彩色圖和深度圖配準的事，我目前是不推薦自己做配準，很繁瑣。如果要自己來做配準，目前我認為的三個配的比較好的(暫且不說Kinect?2的SDK了，需要安裝SDK 2.0 +Visual studio + opencv + PCL，很繁瑣，Kinect C++資料較C#少很多），個人精力有限，源碼沒有深究。
1.?PCL1.8里有個程序，pcl_openni2_viewer，在Linux下面直接接上相機華碩的Xtion?Pro?live，輸入上面代碼可以看到效果；其他的相機我沒試過，這個pcl的github有源碼，調用的openni的東西
2.?Kinect?V2相機在Linux下的驅動freenect2，源碼編譯之后，bin文件夾有個Protonect的程序，效果也很好，github官網也可以看到源碼https://github.com/OpenKinect/libfreenect2
3.?Processing?3程序有個Kinect?插件kinect4WinSDK（Kinect?1代和2代都有對應插件），下圖是Kinect1代的
