文章目錄
- 配置
- ORBSLAM34macOS 版本
- 運行步驟：
- 版本修復問題記錄：
- 編譯 fix
- 運行 fix
配置
硬件：MacBook Pro Intel CPU
系統：macOS Ventura 13.4.1
ORBSLAM34macOS 版本
https://github.com/phdsky/ORB_SLAM3/tree/macOS
運行步驟：
- 克隆倉庫與三方子倉(Pangolin)
- 安裝各子倉及主倉所需依賴庫 (核對主倉CMakeList:124/125 boost/openssl 版本與庫位置)
- 運行 ./build.sh 完成編譯 (本版只改動了 stereo_euroc 樣例供測試，其余樣例自行修改線程)
- 下載 EuRoc 數據，按 euroc_examples.sh 腳本放置，運行腳本即可
版本修復問題記錄：
編譯 fix
https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3/commit/82ffae29de41b9eba50eb23834184c84f585f290
- DBoW 庫 CMakeList 引入 Boost 庫依賴
- DBoW / g2o / ORBmatcher 頭文件引入問題
- DBoW / g2o tr1/unordered_map 引入問題
- 添加第三方庫 Pangolin submodule
運行 fix
https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3/commit/c0358724c59822725b0c181552b64b0cb706751a
- 修改詞袋文件為二進制方式，并 提前開辟內存解決載入過慢問題
- 修改 Viewer 線程使之在主進程中起 (macOS / Win 只支持主線程 GUI 渲染)
- 回退 System Shutdown viewer 狀態檢查，使程序可以正常退出
- 添加舊版本中的 euroc_xx.sh tum_vi_xx.sh 腳本供測試使用
)
