一，要具備ROS環境

ROS環境搭建可以參考我之前的文章
ROS參考文章1
ROS參考文章2
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建立ROS工作空間

ROS系統由自己的編譯空間規則。

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cd 你自己想要的文件夾（我一般是home目錄）

• mkdir -p (你自己的文件夾名字，比如我是yolov5_ws)/src(src不能更換名字）（舉例：mkdir -p yolov5/src)
• 建立工具包，catkin create_pkg yolov5_ros roscpp rospy std_msgs message_generation message_runtime
• 在yolov5_ros 文件下建立如下幾個文件夾：
  • launch 文件夾（launch文件）
  • media 文件夾（測試視頻文件，可以不要）
  • scripts文件夾（存放py的腳本文件）
  • weights文件（存放yolov5的權重文件，自己可以設置，改完之后，在launch文件夾里面記得同步更改）
  • yolov5文件夾（存放yolov5源碼，版本不限制）
• 新建消息文件夾yolo5_ros_msgs ,limian 里面新建msg文件夾，存放我們的自定義消息包類型
  • msg里面新建我們需要自定義的消息類型xxx.msg ,如下所示👇
    float64 probability
    int64 xmin
    int64 ymin
    int64 xmax
    int64 ymax
    int16 num
    string Class

備注：自己定義的消息包類型，不要忘記了CMakelist.txt文件里面修改編譯規則。👇

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
project(yolov5_ros_msgs)find_package(catkin REQUIRED COMPONENTSstd_msgsmessage_generationmessage_runtimerospystd_msgs
)add_message_files(DIRECTORY msgFILESBoundingBox.msgBoundingBoxes.msg
)generate_messages(DEPENDENCIESstd_msgs
)catkin_package(CATKIN_DEPENDS    message_generation  message_runtime rospy std_msgs)include_directories(
# include${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

具體每一項的意義可以參考我如下博客，寫的非常詳細
編譯依賴項意義的參考博客

編寫腳本封裝yolo算法

這個根據自己的YOLO版本類型進行封裝。我把該代碼上傳至我的個人github。

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#啟動腳本編寫（根據個人節點情況編寫）

<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?><launch><!-- Load Parameter --><param name="yolov5_path"       value="$(find yolov5_ros)/yolov5"/><param name="use_cpu"           value="True" /><!-- Start yolov5 and ros wrapper --><node pkg="yolov5_ros" type="yolo_v5.py" name="yolov5_ros" output="screen" ><param name="weight_path"       value="$(find yolov5_ros)/weights/yolov5s.pt"/><param name="image_topic"       value="/usb_cam/image_raw" /><param name="pub_topic"         value="/yolov5/BoundingBoxes" /><param name="camera_frame"       value="camera_color_frame"/><param name="conf"              value="0.3" /></node></launch>

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編譯和添加環境變量

這個地方搞過ROS的都知道，不做詳細說明。
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編譯完畢之后，運行腳本

roslaunch yolov5_ros 腳本名稱

運行結果

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運行的主題名稱👇
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riz顯示👇
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運行結果👇
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