標定示意圖

標定目標

$$P^{{}^{\prime }}=M{P}_w=K[RT]P_w$$
其中$K$為內參數，$[RT]$為外參數。該式子需要使用至少六對內外點對進行求解內外參數（11個未知參數）。

其中$R_{3\times 3},T_{3\times 1}$.

標定求解

• 使用齊次線性方程組
  方程數量大于未知參數數量，求解近似解。

徑向畸變標定

• 圖像放大率隨距光軸距離的增加而減少

與常規求解，加入畸變因子：

$$\begin{gathered} \lambda =1\pm \sum _{p=1}^3{K}_P{d}^{2p} \\ {d}^2=u^2+v^2 \end{gathered}$$

利用牛頓法和$L?M$方法進行求解。