特征點選取

????????特征點探測方法有goodFeaturesToTrack(),cornerHarris()和SURF()。一般使用goodFeaturesToTrack()就能獲得很好的特征點。goodFeaturesToTrack()定義：

void goodFeaturesToTrack( InputArray image, OutputArray corners,int maxCorners, double qualityLevel, double minDistance,InputArray mask = noArray(), int blockSize = 3,bool useHarrisDetector = false, double k = 0.04 );

image:源圖像；

corners:檢測到的特征點位置；

maxcorner:為返回的特征點個數設置上限。
qualityLevel:反映出一個角形特征在它之前的強度，設置較低的值會返回更多的點;
minDistance:特征點之間的最小距離；

mask:如果mask(i,j)=0,那么不考慮像素p(i,j)；
blockSize:一個用于計算的像素周圍的大小
useHarrisDetector:是否使用原來的哈里斯角探測器或一個最小特征值準則。
k:哈里斯角探測器的一個自由參數。

特征點跟蹤

特征點跟蹤使用光流算法：利用OpenCV光流算法實現視頻特征點跟蹤_視圖猿人的博客-CSDN博客

為了進一步提高跟蹤的準確度，采用正向和反向兩次光流跟蹤：

對于特征點P(i,j)，其正向光流算法計算出的位置為D(x,y);

對D(x,y)點再次使用光流算法，得到位置Q(m,n);

如果P==Q,也就是兩個位置相同，那么就留下特征點P