原標題：無人機高精度室內定位導航的技術方案
因為一些特殊的用途，比如室內表演，編隊室內飛行等，無人機不可避免會在室內飛行，無人機對室內定位精度的要求很高，室內空間本身就不會太大，若定位精度不高很容易造成無人機碰撞，造成飛機損壞。下圖是一群在室內飛行的無人機。
本文講述的是UWB高精度定位技術用于無人機室內定位的技術。UWB定位技術因為其高精度在室內定位技術中占有很高的名望，他能提供高達2厘米的三維定位精度完全滿足無人機室內定位導航的要求。
UWB定位技術原理
UWB無線定位系統使用先進的超窄脈沖精確測量飛行時間技術，實現了底層的精確測距/計時；結合位置解算算法，實現了上層的精確定位。
基站位置為已知，標簽發出無線脈沖，到達每個基站的時間再乘以光速,從而得到標簽到每個基站的距離,再通過算法最終就可以得到標簽的位置。
無人機室內定位系統組成
一般根據室內具體情況在每隔1-200米左右布設一個基站，一般基站布設為正方形，確保定位標簽發出的脈沖信號能同時被其中任意三個基站接收到，就能確定無人機的位置坐標。無人機攜帶的定位標簽不能被直接遮擋，如定位標簽被遮擋導致發出的脈沖不能同時被任意三個基站接收到，將無法準確定位。
定位基站布設高度要高于無人機飛行的最大高度，原因是防止無人機攜帶的定位標簽發出的脈沖信號不能被基站接收到。
責任編輯：
