21. 給出多通道復用一個D/A轉換器的原理示意圖。 答：

22. 什么是信號重構？

答：把離散信號變為連續信號的過程，稱為信號重構，它是采樣的逆過程。

23. 寫出零階保持器的傳遞函數，引入零階保持器對系統開環傳遞函 數的極點有何影響？

1?e?TsH0(s)?s答：零階保持器的傳遞函數為

。零階保持器的引入并不影

響開環系統脈沖傳遞函數的極點。 24. 階躍響應不變法的基本思想是什么？

答：階躍響應不變法的基本思想是：離散近似后的數字控制器的階躍響應序列與模擬控制器的階躍響應的采樣值一致。 25. 如何消除積分飽和現象？

26. 給出常規的直接設計法或離散化設計法的具體設計步驟。 27. 簡述采樣定理的基本內容。

28. 脈沖響應不變法的基本思想是什么？ 29. 寫出增量型PID的差分控制算式。 30. 如何消除比例和微分飽和現象？ 二、已知系統的差分方程為

y(k)?y(k?1)?r(k?2)

輸入信號是

?1k?0r(k)??

0k?0?初始條件為y(0)?1，試寫出輸出脈沖序列y(k)。 三、已知 F(s)?1，求F(z)。 s(s?5)K，在對象前接有零階保持器， s(s?1)四、設被控對象傳遞函數為Gp(s)? 試求廣義對象的脈沖傳遞函數。 五、已知被控對象傳遞函數為

G(s)?20

(8s?1)(0.1s?1) 試用“二階工程最佳”設計法確定模擬控制器Gc(s)，并用后向差 分法給出等效的數字控制器形式。

1?e?Ts1六、已知廣義被控對象:G(s)?, 給定T=1s

ss(s?1)針對單位斜坡輸入設計最小拍有紋波控制系統。 七、已知系統框圖如下所示： T=1s

r(t) T -

1?e?Ts sK s(s?1)y(t)

試確定閉環系統穩定時K的取值范圍。 八、已知某連續控制器的傳遞函數為

2?n D(s)?22s?2?n?s??n試用雙線性變換法求出相應的數字控制器的脈沖傳遞函數D(z)，并給出控制器的差分形式。其中T?1s。

九、已知離散控制系統的結構如下所示，采樣周期T?0.2s，輸入信號

1r(t)?1?t?t2，求該系統的穩態誤差。

2

r(t) 1?e?sTs10(0.5s?1) 2sy(t)

十、已知廣義被控對象為

1?e?Ts1G(s)?e?2s

s(s?1)其中，T=1s。期望的閉環脈沖傳遞函數中的時間常數取為Tc=0.5s,應用大林算法確定數字控制器。

十一、已知系統框圖如下所示： T=1s

r(t) T -

1?e?Ts s1 s(s?1)y(t) 試求閉環離散系統的閉環脈沖傳遞函數，并判別系統的穩定性。 十二、用后向差分法求下列模擬濾波器D(s)的等效數字濾波器，并給

出差分遞推算式，設T=1s,

D(s)?2

(s?1)(s?2)