點擊上方藍字，關注本公眾號，獲得更多資源上一篇文章介紹了四元數、歐拉角、旋轉矩陣、軸角如何相互轉換，本篇文章介紹如何用eigen來實現。

旋轉向量

1，初始化旋轉向量：旋轉角為alpha，旋轉軸為(x,y,z)

Eigen::AngleAxisd rotation_vector(alpha,Vector3d(x,y,z))

2，旋轉向量轉旋轉矩陣

Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotation_matrix=rotation_vector.matrix();Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotation_matrix=rotation_vector.toRotationMatrix();

3，旋轉向量轉歐拉角(Z-Y-X，即RPY)

Eigen::Vector3d eulerAngle=rotation_vector.matrix().eulerAngles(2,1,0);

4，旋轉向量轉四元數

Eigen::Quaterniond?quaternion(rotation_vector);Eigen::Quaterniond quaternion;quaternion=rotation_vector;

旋轉矩陣

1，初始化旋轉矩陣

Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotation_matrix<

2，旋轉矩陣轉旋轉向量

Eigen::AngleAxisd?rotation_vector(rotation_matrix);Eigen::AngleAxisd rotation_vector;rotation_vector=rotation_matrix;Eigen::AngleAxisd rotation_vector;rotation_vector.fromRotationMatrix(rotation_matrix);

3，旋轉矩陣轉歐拉角(Z-Y-X，即RPY)

Eigen::Vector3d eulerAngle=rotation_matrix.eulerAngles(2,1,0);

4，旋轉矩陣轉四元數

Eigen::Quaterniond?quaternion(rotation_matrix);Eigen::Quaterniond quaternion;quaternion=rotation_matrix;

歐拉角

1，初始化歐拉角(Z-Y-X，即RPY)

Eigen::Vector3d eulerAngle(yaw,pitch,roll);

2， 歐拉角轉旋轉向量

Eigen::AngleAxisd rollAngle(AngleAxisd(eulerAngle(2),Vector3d::UnitX()));Eigen::AngleAxisd pitchAngle(AngleAxisd(eulerAngle(1),Vector3d::UnitY()));Eigen::AngleAxisd yawAngle(AngleAxisd(eulerAngle(0),Vector3d::UnitZ())); Eigen::AngleAxisd rotation_vector;rotation_vector=yawAngle*pitchAngle*rollAngle;

3，歐拉角轉旋轉矩陣

Eigen::AngleAxisd rollAngle(AngleAxisd(eulerAngle(2),Vector3d::UnitX()));Eigen::AngleAxisd pitchAngle(AngleAxisd(eulerAngle(1),Vector3d::UnitY()));Eigen::AngleAxisd yawAngle(AngleAxisd(eulerAngle(0),Vector3d::UnitZ())); Eigen::Matrix3d?rotation_matrix;rotation_matrix=yawAngle*pitchAngle*rollAngle;

4，歐拉角轉四元數

Eigen::AngleAxisd rollAngle(AngleAxisd(eulerAngle(2),Vector3d::UnitX()));Eigen::AngleAxisd pitchAngle(AngleAxisd(eulerAngle(1),Vector3d::UnitY()));Eigen::AngleAxisd yawAngle(AngleAxisd(eulerAngle(0),Vector3d::UnitZ())); Eigen::Quaterniond quaternion;quaternion=yawAngle*pitchAngle*rollAngle;

四元數

1，初始化四元數

Eigen::Quaterniond quaternion(w,x,y,z);

2，四元數轉旋轉向量

Eigen::AngleAxisd?rotation_vector(quaternion);Eigen::AngleAxisd rotation_vector;rotation_vector=quaternion;

3，四元數轉旋轉矩陣

Eigen::Matrix3d?rotation_matrix;rotation_matrix=quaternion.matrix();Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotation_matrix=quaternion.toRotationMatrix();

4，四元數轉歐拉角(Z-Y-X，即RPY)

Eigen::Vector3d eulerAngle=quaternion.matrix().eulerAngles(2,1,0);

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