機械手臂在一個三個基本指令（movel,movej,movec）指令中有下面基本參數進行配置。

1. Frame toolField; Tcp的值
2. Frame frameField;用戶坐標系的值
3. MoveType absRelField;絕對運動與相對運動
4. Config configField;姿態
5. BlendType blendTypeField;倒角類型，有，cart joint
6. double distBlendPrevField;開始倒角位置
7. double distBlendNextField;結束倒角位置
8. double velField;允許的最大關節速度的百分比
9. double accField;允許的關節速度的最大加速度的百分比
10. double decField;允許的關節速度的最大的減速度百分比
11. double transVelField;允許的工具中心點的x,y,z的最大速度
12. double rotVelField;允許的工具中心點rx,ry,rz的最大速度
13. double freqField;采樣頻率，boxcar
14. double[] position.位置
15. MotionType MOVEL/MOVEC/MOVEJ 指令類型