川崎機器人c#通訊（轉）

由于本人在工業自動化行業做機器視覺的工作，所以除了圖像處理方面要掌握外，還需要與工業機器人進行通信。最近學習了計算機與川崎機器人的TCP/IP通信，于是在這里記錄一下。

除了直接與機器人通信外，有一種方式是通過PLC間接通信，附上我的另一篇文章，講c#與三菱PLC通信的：C#與三菱PLC通信

首先假設一個簡單的應用情況，有一臺帶相機的工業機器人，需要在機器人移動到某位置時，發出信號，然后視覺系統拍照并處理，最后將返回信號發送回機器人。這個程序就是以這個應用為基礎寫的。下圖是機器人示教器上的程序：移動到P1點后，給計算機發送拍照信號photo=1，然后計算機處理后返回over=1，機器人收到后移動到P2點。

圖片2

機器人示教器上面的程序十分簡單，然后說明計算機上的程序。

首先是建立計算機與機器人的TCP鏈接，這里以計算機為客戶端，機器人為服務端。

public?void?ConnectRobot()//鏈接tcp??
????????{??
????????????byte[]?data?=?new?byte[1024];??
????????????newclient_Client?=?new?Socket(AddressFamily.InterNetwork,?SocketType.Stream,?ProtocolType.Tcp);??
????????????string?ipadd?=?"192.168.30.238";//機器人IP地址??
????????????int?port?=?Convert.ToInt32("23");//端口號??
????????????IPEndPoint?ie?=?new?IPEndPoint(IPAddress.Parse(ipadd),?port);??
????????????try??
????????????{??
????????????????newclient_Client.Connect(ie);//建立連接??
????????????????Connected_Client?=?true;//連接標志位???????????
????????????????btnConn.Enabled?=?false;??
????????????????sendToRobot("as\r\n");//建立連接后，首先發送as，則可以通過計算機發送as語言指令??
????????????????SetTishi("機器人鏈接成功...");//顯示??
??
??
????????????}??
????????????catch?(SocketException?e)??
????????????{??
????????????????SetTishi("連接機器人失敗??"?+?e.Message);??
????????????????return;??
????????????}??
<span?style="white-space:pre;">?????</span>//用于監聽機器人是否發送數據??
????????????ThreadStart?myThreaddelegate?=?new?ThreadStart(ReceiveMsg);??
????????????myThread_client?=?new?Thread(myThreaddelegate);??
????????????myThread_client.Start();??
??
??
????????}??

TCP通信的基本知識不在這里講，這里要說明的是connect后為什么有一句向機器人發送“as”。在川崎機器人E系列TCP/IP通信手冊中，有如下內容：

即，在connect后首先向機器人發送"as"后，可以直接從計算機發送機器人的AS語言指令。這樣，就可以實現從計算機上對機器人程序進行控制。

建立連接后，要做的就是收發信息了。計算機向機器人發信息很簡單，因為計算機可以向機器人發送as語言指令，所以就是簡單的TCP發送消息就可以了，如直接發送“over=1”，機器人就可以獲取得到了。需要說的是機器人向計算機發送消息，在本程序中沒有采用在機器人中建立TCP服務器然后監聽的方法，而是在計算機中實現該功能。本方法利用的是川崎機器人as語言中的list指令，list指令的功能是顯示所有程序步驟和變量，而要查詢變量photo的值，只需要向機器人發送“list/r photo”，這樣就可以得到變量photo的值。這樣就可以通過計算機端不斷查詢，達到了機器人發送數據的效果，從而簡化了機器人程序，復雜性降低。以下是監聽代碼：

?

public?void?ReceiveMsg()//監聽tcp??
????????{??
??
????????????int?thelastData?=?999;??
????????????while?(true)??
????????????{??
????????????????try??
????????????????{??
??
????????????????????byte[]?data?=?new?byte[1024];??
????????????????????int?recv?=?newclient_Client.Receive(data);//接收消息??
????????????????????string?stringdata?=?Encoding.UTF8.GetString(data,?0,?recv);//將bytes轉換為字符??
????????????????????//string?stringdata?=?Encoding.Unicode.GetString(data,?0,?recv);??
????????????????????if?(stringdata?==?"")//判斷是否斷開連接??
????????????????????{??
????????????????????????SetTishi("服務器已退出");??
????????????????????????newclient_Client.Close();??
????????????????????????Connected_Client?=?false;??
????????????????????????break;??
????????????????????}??
????????????????????//利用AS語言的檢測變量的指令list實現監聽功能??
????????????????????//因為發送‘list/r?photo’監測變量photo的值返回的還有其它字符，所以要去掉這些字符??
????????????????????stringdata?=?stringdata.Trim();??
????????????????????string?strTemp?=?"photo????=";??
????????????????????int?iCount?=?stringdata.IndexOf(strTemp);//得到多余字符的長度??
????????????????????if?(iCount?>?0)??
????????????????????{??
????????????????????????string?read?=?stringdata.Substring(strTemp.Length?+?iCount?+?1,?2);//去掉多余字符以及photo??
????????????????????????int?kk?=?int.Parse(read);//得到變量photo的值??
????????????????????????if?(kk?!=?0)??
????????????????????????{??
??
????????????????????????????if?(thelastData?!=?kk)//信號從0->1才認為收到信號??
????????????????????????????{??
????????????????????????????????SetTishi("接收到機器人拍照信號...");??
????????????????????????????????sendToRobot("over=1\r\n");//給機器人完成信號??
????????????????????????????????SetTishi("接收到消息："?+?stringdata);??
????????????????????????????}??
????????????????????????}??
????????????????????????thelastData?=?kk;??
????????????????????}??
????????????????}??
????????????????catch??
????????????????{??
??
????????????????}??
????????????????sendToRobot("list/R?photo\r\n");//向機器人發送as語言的指令，查詢photo的值??
????????????????Thread.Sleep(100);??
??
????????????}??
????????}??

通過不斷向機器人獲取變量photo的值，當檢測到photo=1時，就可以向機器人發送完成信號over=1，然后機器人程序往下執行。