從技術原理來看，激光雷達的類型主要有兩種：

旋轉式激光雷達：通過多束激光豎列而排，繞軸進行360°旋轉，每一束激光掃描一個平面，縱向疊加后呈現出三維立體圖形。多線束激光雷達可分為16線、32線、64線，線束越高，可掃描的平面越多，獲取目標的信息也就越詳細，線束低的激光雷達由于點云密度較低，容易帶來分辨率不高的問題；
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固態激光雷達：摒棄了原有的機械掃描方式，采用相控陣原理，有許多個固定的細小光束組層，通過每個陣元點產生光束的相位與幅度，以此強化光束在指定方向上的強度，并壓抑其他方向的強度，從而實現讓光束的方向發生改變。
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由于固態式激光雷達，不具備旋轉組件，這在一定程度降低了硬件成本和磨損消耗，且在個別光束陣元損壞的前提下，固態式激光雷達整體仍可持續工作，在可靠性上實現了大大提升。

激光雷達的下游應用領域核心是掃地機器人、AVG小車、汽車自動駕駛、無人駕駛、空間測繪和無人機等領域。從目前全球激光雷達企業的下游應用領域分布來看，居多的仍然是智能汽車和機器人領域。

首先，咱們還是先看前三甲：Velodyne、Quanergy、Waymo。

VLP-16激光雷達是Velodyne公司出品的最小型的3維激光雷達
技術參數：
激光線數：16線
測量范圍：高達100m
測量精度：±3cm
支持兩次回波
垂直測量角度范圍：30°（﹢15°到﹣15°）
垂直方向角度分辨率：2°
水平方向測量角度范圍：360°
水平方向角度分辨率：0.1°到0.4°
測量頻率：5到20Hz
可以通過網絡瀏覽器監測和改變電機的轉速
激光安全等級：1級（人眼安全）
激光波長：905nm
傳感器功率：8W（典型值）
工作電壓：9-32V
重量：830g
外形尺寸：103mmX72mm
振動測試：500m/sec2 振幅，持續時間11msec
振動：5 Hz to 2000 Hz, 3G rms
防護等級：IP67
工作溫度：﹣10℃到﹢60℃
儲存溫度：-40℃到﹢105℃

輸出：
每秒高達30萬個測量點輸出
100M快速以太網連接
數據包包含：距離值、物體反射率、旋轉角度、同步時間
支持外接GPS

毫米波雷達指工作在毫米波波段的雷達。通常毫米波是指30～300GHz頻域(波長為1～10mm)的電磁波，毫米波的波長介于厘米波和光波之間，因此毫米波兼有微波制導和光電制導的優點。

毫米波在5G通信、衛星遙感、導彈制導、電子對抗等領域有著廣泛的應用，而近年來隨著元器件水平的不斷提升，電路設計、天線技術等相關技術日益發展和不斷成熟，毫米波雷達的在汽車方面的應用也獲得了很大的發展。

毫米波雷達分為遠距離雷達（LRR）和近距離雷達（SRR），由于毫米波在大氣中衰減弱，所以可以探測感知到更遠的距離，其中遠距離雷達可以實現超過200m的感知與探測。毫米波雷達的多項優勢，使其目前在汽車防撞傳感器中占比較大，根據IHS的數據，毫米波/微波雷達+攝像頭在汽車防撞傳感器中占比達到了70%。

同超聲波雷達相比，毫米波雷達具有體積小、質量輕和空間分辨率高的特點。與紅外、激光、攝像頭等光學傳感器相比，毫米波雷達穿透霧、煙、灰塵的能力強，具有全天候全天時的特點。另外，毫米波雷達的抗干擾能力也優于其他車載傳感器。

https://wenku.baidu.com/view/eb20add24793daef5ef7ba0d4a7302768e996ffa.html
https://blog.csdn.net/SLAMTEC/article/details/82841699
https://blog.csdn.net/yuelcay/article/details/73161092
http://desktop.arcgis.com/zh-cn/arcmap/10.3/manage-data/las-dataset/what-is-lidar-data-.htm
http://www.cheyun.com/content/22512
https://blog.csdn.net/m0_38087936/article/details/81480455