為什么需要九點標定？
為了得到機械和相機的關系，就好比人的手和眼的關系。我們用手將一個物體放到空間的一個位置，用眼看到這個物體，這也存在兩個坐標系，一個是手所在的運動空間的坐標系，一個是視網膜上成像的二維平面坐標系。我們用眼看到一個物體，用手去拿，之所以能夠準確地拿到這個物體，是因為我們的神經系統把這兩個坐標系準確地關聯好了。機械和視覺系統也是這樣，相機對工作空間中的物體進行拍照，機械手要想準確地取到這個物體，就必須首先把機械坐標系和視覺坐標系進行準確地關聯。
九點標定的基本原理：
使用機械手將物體放在工作空間中的9個位置，分別用相機進行拍照，取得9個點的機械坐標和像素坐標，然后用Halcon提供的求得仿射矩陣HomMat2D
眼在外：相機放置一個固定的位置,與機器人基坐標系相對位置不變
眼在手：相機和機器手綁定在一個位置，機器手移動，相機也跟著移動
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一、眼在手外
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二、眼在手上
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