前言
（1）PLCT實驗室實習生長期招聘：招聘信息鏈接
（2）本來是想在Milkv-duo上跑rtthread的，做了很多努力，一直沒有結果。雖然不知道最終能不能成功做出來，還是把自己的相關努力分享出來，如果也有想做這方面努力的大佬，也可以看看此篇博客能不能提供一點點幫助吧。
（3）在看本文之前，請先了解：Milk-V Duo移植rt-thread smart；如何自己生成fip.bin在Milkv-duo上跑freertos
前期準備
（1）因為D1S和Milkv-duo都是C906內核的，所以說，mentor讓我從
D1S已經移植好的rtthread倉庫開始努力。
下載交叉編譯工具鏈
（1）首先我們需要下載工具鏈
（2）下載了之后，上傳到Linux中，輸入如下命令進行解壓
tar -xvzf riscv64-elf-gcc-thead_20200528.tar.gz
下載d1-nezha-rtthread倉庫
（1）下載
d1-nezha-rtthread倉庫倉庫，進入d1-nezha-rtthread/bsp/d1-nezha目錄中將rtconfig.py文件中的EXEC_PATH替換成自己的編譯工具鏈即可。
git clone https://github.com/bigmagic123/d1-nezha-rtthread.git
cd d1-nezha-rtthread/bsp/d1-nezha
vim rtconfig.py
（2）先清除環境，然后直接編譯。最終生成
rtthread.bin文件
scons -c
scons -j10
測試嘗試
（1）還不會合成
fip.bin的朋友，可以先看看如何自己生成fip.bin在Milkv-duo上跑freertos
注意：一些上面鏈接中包含一些需要修改的部分，這里不做贅述。所以請各位先生成fip.bin在Milkv-duo上跑freertos，測試倉庫是否無誤。
直接將d1-nezha-rtthread的bin文件合成fip.bin
（1）雖然我知道這樣不行，但還是測試一下。直接將
d1-nezha-rtthread倉庫生成的rtthread.bin文件合成進入fip.bin中。
（2）最終合成的fip.bin文件傳輸進SD卡，然后放在Milkv-duo上跑，發現最終卡在了hehe部分，表示跑進了rtos.bin，但是程序不對。很顯然，這是正常的，因為D1S和Milkv-duo的串口寄存器地址都不一樣。
# d1-nezha-rtthread倉庫路徑
cd ${d1-nezha-rtthread_DIR}
cp rtthread.bin rtos.bin
mv rtos.bin ${duo-toolbox_DIR}/debugloader/duoRVOS
# 進入duo-toolbox倉庫路徑
cd ${duo-toolbox_DIR}/debugloader/
export PATH=`pwd`/../host-tools/gcc/riscv64-linux-musl-x86_64/bin:$PATH
export PATH=`pwd`/../host-tools/gcc/riscv64-elf-x86_64/bin:$PATH
cd duoRVOS/
make clean
make
cd ../../fip/
cp ../debugloader/duoRVOS/os.bin .
make fsbl-build
使用rtthread官方倉庫cv1800b生成的bin文件
（1）因為
rtthread官方倉庫有一個cv1800b的bsp，但是這個bsp包只能跑rtthread smart版本。可能會有朋友要說了，我們可以通過scons --menuconfig來調整為rtthread標準版。但是我測試之后發現不行，猜測原因是，duo-toolbox倉庫刪掉了opensbi的一些信息，但是rtthread官方倉庫無論是smart版本還是標準版都會調用這部分函數。因此最終會卡死在sbi_call函數中。
（2）知道不行，為什么還要測試呢？實踐出真知麻，也許是我哪里操作錯誤了呢？這樣各位大佬也可以指出來。
如果要進行這個測試，建議先在大核上跑smart版本。 相關教程：Milk-V Duo移植rt-thread smart
（3）先按下面方法把smart版本修改為標準版。
因為我的目標是Milkv-duo的小核跑rtthread，而小核沒有MMU，因此只能跑標準版。
cd ${rt-thread_DIR}/bsp/cv1800b
scons --menuconfig
（4）修改版本之后，指向如下操作。
# rt-thread官方倉庫的cv1800b路徑中
cd ${rt-thread_DIR}/bsp/cv1800b
scons -c
scons -j10
# 這里需要你指定riscv64-linux-musl-x86_64工具鏈路徑
export PATH=${riscv64-linux-musl-x86_64_DIR}/bin:$PATH
riscv64-unknown-linux-musl-objcopy -O binary rtthread.elf rtos.bin
mv rtos.bin ${duo-toolbox_DIR}/debugloader/duoRVOS
# 進入duo-toolbox倉庫路徑
cd ${duo-toolbox_DIR}/debugloader/
export PATH=`pwd`/../host-tools/gcc/riscv64-linux-musl-x86_64/bin:$PATH
export PATH=`pwd`/../host-tools/gcc/riscv64-elf-x86_64/bin:$PATH
cd duoRVOS/
make clean
make
cd ../../fip/
cp ../debugloader/duoRVOS/os.bin .
make fsbl-build
（5）最終合成的
fip.bin文件，執行之后會卡死，最終返回一個程序卡死的地址。
注意：你的這個地址可能和我不一樣，但是通過反匯編查看都是卡死在同一個函數。具體原因不清楚。
（6）生成反匯編文件，然后根據
E:ra返回的地址，可以查看到卡死位置的前一行指令是一個跳轉指令。根據這條跳轉指令可以發現，最終是在sbi_call函數中卡死。之后和mentor交流之后，得出結論應該是duo-toolbox倉庫opensi的問題。
riscv64-unknown-linux-musl-objdump -d rtthread.elf > rtthread.asm
僅修改d1-nezha-rtthread的driver中的drv_uart文件
（1）和mentor交流之后，他讓我版本回退，然后再試試。于是我先進行版本回退，然后將
rtthread中的drv_uart文件覆蓋d1-nezha-rtthread的drv_uart文件進行測試。
（2）結果依舊卡死在hehe。
git reset --hard a310aac5fb12b2fc7667014057843ebc16f5daf8
cp rtthread.bin rtos.bin
mv rtos.bin ${duo-toolbox_DIR}/debugloader/duoRVOS
# 進入duo-toolbox倉庫路徑
cd ${duo-toolbox_DIR}/debugloader/
export PATH=`pwd`/../host-tools/gcc/riscv64-linux-musl-x86_64/bin:$PATH
export PATH=`pwd`/../host-tools/gcc/riscv64-elf-x86_64/bin:$PATH
cd duoRVOS/
make clean
make
cd ../../fip/
cp ../debugloader/duoRVOS/os.bin .
make fsbl-build
直接將drivers全部修改
（1）將
rtthread倉庫的cv1800b中的drivers文件夾直接覆蓋d1-nezha-rtthread的driver文件夾。編譯出現如下問題。
（2）之后開始嘗試開始查找
ioremap.h文件，先查找哪些文件中包含了ioremap.h。結果發現drivers/drv_gpio.c，數據庫文件.sconsign.dblite，build/kernel/components/mm/ioremap.o中有ioremap.h內容。因此我們可以推斷出，應該是和ioremap.o有關系。
grep ioremap.h -r
（3）于是我們嘗試對比
d1-nezha-rtthread和rtthread倉庫中的build/kernel/components路徑內容，發現d1-nezha-rtthread中沒有mm文件夾。根據ioremap.h這個名字，我們大概可以推斷出，這個應該是和用于實現與物理內存地址相關的輸入/輸出（I/O）內存映射的，可能與MMU有關。
參考文章
（1）Github d1-nezha-rtthread倉庫
（2）交叉編譯工具鏈網址
（3）面包板社區：教你動手移植RT-Thread到國產MCU
（4）RT-Thread論壇：【國產MCU移植】移植 RT-Thread 到 MM32F103xx 芯片
（5）B站：高手版：如何移植RT-Thread到GD32單片機上（非studio版）
（6）C站：Milk-V Duo移植rt-thread smart；
（7）C站：如何自己生成fip.bin在Milkv-duo上跑freertos
（8）C站：Milk-V Duo移植rt-thread smart
感謝人員
（1）感謝PLCT的王俊強老師的指導。
（2）感謝張鵬大佬的指導。
