std::vector<Eigen::Vector2d> centroids_unknown_motion_underk;

std::vector<Eigen::Vector2d> measurements_centroids_unknown_motion_k= transformLandmarks(centroids_unknown_motion_k, weights_pose);
// 數據填充

    // k時刻經過轉換到k-1時刻坐標系下的中心點位置和// k-1時刻坐標系下的中心點位置的----可視化// measurements_centroids_unknown_motion_k 和// centroids_unknown_motion_underkpcl::visualization::PCLVisualizer viewer("Centroid Visualization");viewer.setBackgroundColor(0.05, 0.05, 0.05); // 設置背景顏色viewer.addCoordinateSystem(30.0); // 添加坐標系viewer.initCameraParameters(); // 初始化相機參數double sphere_radius = 0.1; // 球體的半徑double text_scale = 0.1; // 文本標簽的大小// 可視化 centroids_unknown_motion_k（紅色）for (size_t i = 0; i < centroids_unknown_motion_underk.size(); ++i) {Eigen::Vector2d point = cen