0.前言

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1.硬件準備

【MCU開發板】——在開始所有的實驗之前，你需要一塊完整的STM32F103單片機開發板。(如果你是自己移植程序任何MCU都可以)
【QMI8658A(6軸)EVB 評估板】——可以通過淘寶購買QMI8658A(6軸)-EVB板。

QMI8658A(6軸)-EVB板和MCU開發板開發板通過I2C接口連接。

1.1 I2C 接口

//使用STM32F103的I2C1：
PB6 ------> CLK1
PB7 ------> SDA1

1.2 USART 接口

//使用STM32F103的USART2
PA2 ------> USART2_TX
PA3 ------> USART2_RX


串口配置：
1.speed 115200 bauds
2.Data bits 8
3.Stop bits 1
4.Parity None
5.Flow control None
6.enter style \r\n

Tips1: 在綜合實例15.QMI8658_Example-visualizer中，所使用的波特率是921600。而上位機example-algo-visualizer.exe的默認波特率也是921600。需要注意的是，其他參考實例的波特率均為115200。

1.3 引腳序號功能定義

Tips2: 特別注意，EVB評估板的引腳號排列應當仔細觀看。根據給出的信息，EVB評估板的PIN16和PIN18被指定為I2C接口，而PIN4、PIN16、PIN18和PIN20則被指定為SPI接口。

2.程序運行

【下載程序】——請將位于資料文件夾路徑下的"3B_QMI8658-EVB\04.IMU-for-QMI8658_I2C\Project"文件夾中的"IMU-QMI8658.uvprojx"工程文件打開，并進行編譯和下載。對于初學者，可以參考Keil IDE使用教程。
【上電進行傳感器校準】——在進行上電之前，應首先將EVB評估板Z軸向上水平放置在平臺上，以確保實驗環境的穩定性。隨后，啟動上電程序，系統將自動對QMI8658A加速度計和陀螺儀的常值零偏進行校準，以提高校準的準確性和可靠性。
【觀測串口助手】—— 串口顯示以m/s^2為單位的加速度計數據和以rad/s單位的陀螺儀數據

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