分層法：
two layer approach
- 自適應控制，跟隨軌跡。
- 運動規劃：擴展自由空間（基于速度約束縮小自由空間）為控制部分留余量，確保安全。
控制設計：
考慮平移和旋轉，速度環控制，目標速度加位置偏差補償。
看不懂了。。。
【運動規劃】191 自適應跟蹤kinodynamicrrt的路徑
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