前言

Ceres Solver是谷歌開源的C++非線性優化庫，能夠解決有約束或無約束條件下的非線性最小二乘問題。2010年之后大量的運用在谷歌的產品開發中，尤其在谷歌開源的cartographer中被大量的使用。

ceres可以在Linux，Windows，macOS，Andrioid，IOS系統進行安裝使用

ceres被命名是由于高斯使用了最小二乘方法成功的預測了繞行至太陽背后的小行星ceres的位置。

Ceres Solver 官網：http://ceres-solver.org/
github：https://github.com/ceres-solver/ceres-solver

本篇博客在 ubuntu 20.04 環境下安裝 Ceres-solver-2.0.0

安裝ceres-solver-2.0.0

先安裝ceres依賴

sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install libgoogle-glog-dev libgflags-dev
sudo apt-get install libatlas-base-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev

下載ceres-solver-2.0.0

git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver # 這樣是安裝最新版本
git clone -b 2.0.0 https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git  #安裝指定版本

下載完成后形成該文件

然后進行編譯

cd ceres-solver
mkdir build
cd build
cmake ..

成功后提示

– Build the examples.
– Configuring done
– Generating done
– Build files have been written to: /home/jk-jone/ceres-solver/build

然后再進行make

make -j4

成功后顯示：

[ 99%] Built target ba_iterschur_suitesparse_clusttri_user_test
[100%] Linking CXX executable …/…/…/bin/ba_sparsecholesky_suitesparse_user_threads_test
[100%] Built target ba_sparsecholesky_suitesparse_user_threads_test

最后進行安裝

sudo make install

成功后顯示 ：

– Installing: /usr/local/include/ceres/internal/config.h
– Installing: /usr/local/include/ceres/internal/export.h
– Installing: /usr/local/lib/cmake/Ceres/CeresTargets.cmake
– Installing: /usr/local/lib/cmake/Ceres/CeresTargets-release.cmake
– Installing: /usr/local/lib/cmake/Ceres/CeresConfig.cmake
– Installing: /usr/local/lib/cmake/Ceres/CeresConfigVersion.cmake
– Installing: /usr/local/lib/cmake/Ceres/FindGlog.cmake

至此Ceres-solver-2.0.0安裝完畢

驗證

在build的文件夾下 生成的bin文件夾下 有個 simple_bundle_adjuster 的運行文件

在ceres-slover文件夾下的data文件夾中有個 problem-16-22106-pre.txt 數據文件

可用用這兩個文件進行安裝是否成功的驗證

在終端運行

cd ceres-solver/build
bin/simple_bundle_adjuster ../data/problem-16-22106-pre.txt

終端出現上面的求解過程與結構，說明安裝正常。