摘要
從0到1的TruckSim與Matlab-Simulink 簡單的聯合仿真。
1. 環境搭建
matlab版本：R2022a
TruckSim版本：2019
其他適配版本自行搜索。
matlabR2022a安裝參考：參考鏈接
TruckSim2019安裝包百度網盤鏈接，里面有安裝流程，注意在生成lic文件前，請關閉任何殺毒防護：
通過網盤分享的文件：TruckSim2019.0
鏈接: https://pan.baidu.com/s/1kW7CLs87iCPqj3W9Y1Z_Gg?pwd=hcwc 提取碼: hcwc
–來自百度網盤超級會員v5的分享
2.TruckSim文件配置
2.1新建Dataset
1.打開TruckSim，主界面如下圖所示
2.在主界面中新建Dataset，并且在彈出的對話框中輸入Demo和DemoTest1（名字可以自行另取），如下圖所示
此時，在TruckSim主界面左上菜單欄的Datasets中，就可以看到新創建的Demo及它的DemoTest1：
此時，TruckSim主界面如圖所示：
2.2車輛參數及仿真工況設置
2.2.1選擇車型
1.在Math Model右側的下拉列表中選擇如下：
2.在Math Model:SS_SS下方的右側下拉列表選擇車型：
2.2.2新建工況及仿真設置
1.新建一個名為demotest Mu的工況，具體設置步驟如下：
1）在Procedure右側的下拉列表中選擇“Procedures”
2)新建Demo Example 及demotest Mu（名字可另取）
此時，Simulated Test Specifications部分如下圖所示：
2.設置仿真工況
目標車速為18km/h、無制動、擋位控制選用閉環AT六檔模式、無轉向、路面摩擦系數為1.0。
1）在主界面中Simulated Test Specifications部分，單擊“demotest Mu”，進入仿真工況設置界面：
2）設置目標車速為18km/h
3）設置無制動
4）設置擋位控制選用閉環AT六檔模式
5）設置無轉向
6）設置路面摩擦系數為1.0
7）設置仿真時間為40S
此時demotest Mu的仿真工況設置界面如下所示：
8）點擊左上的“Home”鍵，回到主界面。設置仿真步長“0.001s”
2.3模型設置
在主界面的Models下拉列表中，選擇“Models: Simulink”
新建Dataset，并且在彈出的對話框中輸入Demo和DemoTest1（名字可自行另取）
此時Run Control with Simulink部分界面如下所示：
單擊“Demotest1”，進入Models:Simulink界面，對相關路徑、輸入輸出進行設置：
1.設置Simulink Model路徑 、工作路徑
1）打開Matlab，創建一個新的slx模型文件
在matlab命令行輸入“simulink”或者直接點擊界面的simulink模塊
將空白模型保存到你想保存的路徑:
關閉模型文件。
2）回到TruckSim的Models:Simulink界面，將剛創建的空白simulink模型文件路徑設置到界面的Simulink Model處，設置刷新率為60Hz
3）勾選“Identify Simulink working directory”，設置工作路徑
2.設置導入量 導出量
1）設置TruckSim導入量
創建名為“Demotest1 input” 新的dataset。
單擊Demotest1 input
進入I/O Channels:Import界面
定義TruckSim的導入變量為車速和方向盤轉角，順序依次為：
1）IMP_SPEED(質心車速[km/h])
2）IMP_STEER_SW(方向盤轉角[°])；
注意：TruckSim導入變量與Simulink輸出量相對應的，所以導入變量順序不能錯
具體操作如下：
3.設置導出量
與設置導入量相同的步驟，具體如下圖所示：
單擊Demotest1 output，進入進入I/O Channels:Export界面，同樣選擇DemoTest1：
定義TruckSim的導出變量依次為：
1）X0(坐標系 X 軸的坐標值[m])
2）Y0(坐標系Y軸的坐標值[m])
3）Yaw (偏航角[°] )
4）Vx(質心處的縱向車速 [km/h])
5）Steer_SW(轉向盤轉角[°])
注意：順序不能錯
3.編寫Simulink模型文件
這里將不涉及任何控制算法，根據trucksim導入導出量，簡單編寫，便于快速理解整個仿真流程。
1）在TruckSim主界面點擊“Send to Simulink”
2）界面跳轉至之前創建的demotest1.slx模型simulink界面：
3）重要模塊：TruckSim S-Function
4）創建輸入（與TruckSim導入量對應）
5）創建輸出（TruckSim導出量對應）
整個模型文件內容如圖：
保存并關閉。
6）設置仿真結果
回到TruckSim主界面，設置內容如下：
設置想觀察的數據信號變化，這里我隨便設置了兩組：
7）運行整個模型
點擊TruckSim主界面中的“Run Now”，運行整個模型
**注意：**在TruckSim主界面，若對TruckSim軟件的參數(車輛參數/仿真工況等)進行修改，則需要單擊“Send to Simulink”重新讀入修改后的參數，模型才能正常運行。
8）仿真
兩種查看方式，第一種不帶數據信號觀測：
第二種帶數據信號觀測：
