1. 電角度和機械角度

電角度 = 機械角度 * 磁極對數
機械角度就是實際的空間幾何角度，范圍是0-360°

https://blog.csdn.net/leekay123/article/details/108655482

https://www.bilibili.com/video/BV11Q4y1Y7kR/?spm_id_from=333.788.recommend_more_video.1&vd_source=df68643f7d127fb41a2ca56307c92574

單相異步電機不能自啟動

2.左手定則

“左手定則”又叫電動機定則，用它來確定載流導體在磁場中的受力方向。

左手定則規定：伸平左手使姆指與四指垂直，手心向著磁場的N極，四指的方向與導體中電流的方向一致，姆指所指的方向即為導體在磁場中受力的方向。（洛倫茲力和安培力都是用左手定則來判定的）

使用左手定則的時候，我們不能死板，不能認為左手定則就是判定力的。比如帶電粒子在勻強磁場中偏轉時，我們知道B和偏轉方向，還可以反過來判斷帶電粒子帶點的正負性。

3.右手定則

“右手定則”又叫發電機定則，用它來確定在磁場中運動的導體感應電動勢的方向。

右手定則規定：伸平右手使姆指與四指垂直，手心向著磁場的N極，姆指的方向與導體運動的方向一致，四指所指的方向即為導體中感應電流的方向（感應電動勢的方向與感應電流的方向相同）。

左手定則與右手定則，一個判斷受力方向，一個判斷感應電流方向。

4.右手螺旋定則

用來判斷螺線管中心磁場方向。
螺線管載有的電流，會產生磁場。使用右手定則，可以判斷磁場方向。將右手握住螺線管，四根手指朝著電流方向指去，然后將大拇指沿著螺線管的中心軸伸直，則磁場的方向即為大拇指所指的方向。

5.安培（右手）定則

用來判斷直導體周圍的磁場方向。
右手定則也可以用來辨明一條電線四周磁場的方向。對于這用法，右手定則稱為“安培右手定則”，或“安培定則”。如右圖所示，假若將右手的大拇指朝著電線的電流方向指去，再將其它四根手指握緊電線，則四根手指彎曲的方向為磁場的方向。

6.模型搭建

首先，通過電流采樣獲取到電機的三相電流，Ia/Ib/Ic，Clark變換是從三相坐標系變換到兩相，之后再經過Park變換變換成q軸和d軸的電流，我們控制的目標是d軸電流=0，q軸電流貼近期望電流，q軸期望電流可以根據所需扭矩的大小計算得到，扭矩與q軸電流成正比。

q軸電流和d軸電流的誤差值輸入PID模塊進行調節，PID模塊輸出的是一個電流增量，進一步計算得到電壓增量，在上一步控制電壓Vd和Vq的基礎上，加上增量得到新的控制電壓，將控制電壓進行反Park變換，得到兩相直角坐標系下的控制電壓Vα和Vβ，輸入SVPWM模塊進行調節，得到6路PWM，輸出到控制電機

7.電流采樣注意事項

電流必須要進行零點標定，電流的offset對算法影響很大，尤其是電流較小的時候。
電流采樣電阻如果放到下橋，采樣得到的電流與實際電機相電流符號是相反的，計算時候要進行取反。