要求：

1.理論分析

1.1 正向運動學：根據D-H法完成機器人的正向運動學（數學建模后基于Matlab計算公式）；

1.2 工作空間分析：根據正向運動學結果，運用 MATLAB進行工作空間分析，完成工作空間點云圖和包絡圖；

1.3 逆向運動學：根據正向運動學結果推導逆向運動學公式（封閉逆解）；

2.基于Matlab Robotics Toolbox的機器人仿真分析

2.1 基于Matlab Robotics Toolbox完成機器人模型的建立；

2.2 在工作空間中規劃一條工作任務軌跡，完成基于關節空間的軌跡規劃；

2.2.1 在工作空間中規劃一條工作任務軌跡，可利用teach功能輔助完成；

2.2.2 找到工作任務上的關鍵示教點，求出其運動學逆解，并帶入1.3中驗證逆向運動學公式的正確性；

2.2.3 在關鍵示教點間完成基于關節空間的軌跡規劃，并基于Matlab Robotics Toolbox顯示帶有末端軌跡的動態運動結果。

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1.ER12-2100

2.ER12H-2000

3.ER25-2700

4.ER35-1800

5.EXR210-2700

6.GR1600-1700

7.ER15-1400

8.ER15H-1400

9.ER50-1900

10.ER10-700

11.GR6160-3200

12.ECR5