cv::FileStorage 是 OpenCV 中的一個類，用于讀取和寫入結構化數據（如 YAML、XML、JSON）。它非常適合保存和加載諸如：
-
相機內參（
K、D） -
位姿（
R、T） -
IMU 數據
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配置參數
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向量、矩陣、圖像、列表等
📦 常見用途
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保存相機標定參數（標定后得到的
.yml文件） -
配置文件讀寫（如 SLAM、AR、CV 項目）
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記錄檢測結果或軌跡數據
📘 使用示例
? 1. 寫入 YAML 文件
#include <opencv2/opencv.hpp>
using namespace cv;int main() {FileStorage fs("camera.yml", FileStorage::WRITE);Mat K = (Mat_<double>(3,3) << 1000, 0, 640,0, 1000, 360,0, 0, 1);Mat D = (Mat_<double>(1,5) << 0.1, -0.05, 0, 0, 0);fs << "camera_matrix" << K;fs << "distortion_coefficients" << D;fs.release();return 0;
}
寫出的文件 camera.yml：
%YAML:1.0
camera_matrix: !!opencv-matrixrows: 3cols: 3dt: ddata: [1000, 0, 640, 0, 1000, 360, 0, 0, 1]
distortion_coefficients: !!opencv-matrixrows: 1cols: 5dt: ddata: [0.1, -0.05, 0, 0, 0]
? 2. 讀取 YAML 文件
#include <opencv2/opencv.hpp>
using namespace cv;int main() {FileStorage fs("camera.yml", FileStorage::READ);Mat K, D;fs["camera_matrix"] >> K;fs["distortion_coefficients"] >> D;std::cout << "K =\n" << K << std::endl;std::cout << "D =\n" << D << std::endl;fs.release();return 0;
}
? 支持的數據類型
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基本類型：
int,float,double,std::string -
容器：
std::vector,cv::Mat,cv::Point,cv::Size,cv::Rect,cv::Scalar -
嵌套結構、映射（通過
{}和[]） -
JSON 格式（OpenCV ≥ 3.0 支持）
🧪 典型應用場景
| 場景 | 示例 |
|---|---|
| 相機標定 | 保存相機內參到 .yml/.xml 文件 |
| SLAM配置 | 加載參數如圖像大小、頻率等 |
| 多視圖幾何 | 存儲基礎矩陣、變換矩陣 |
| 校準/跟蹤系統 | 保存歷史軌跡、估計姿態數據 |
? 文件格式支持
| 格式 | 后綴 | Open 方法 |
|---|---|---|
| YAML | .yml, .yaml | FileStorage("file.yml", FileStorage::READ) |
| XML | .xml | 同上 |
| JSON | .json | 需要 OpenCV 支持 JSON 的版本（≥3） |
🚨 注意事項
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讀取后記得
.release()釋放文件 -
文件路徑要正確，尤其在嵌入式/移動設備上
-
大文件建議使用 JSON 或 YAML，避免 XML 臃腫
📌 總結
| 功能 | cv::FileStorage 優勢 |
|---|---|
| 讀寫結構化數據 | 一行代碼搞定 YAML、XML 或 JSON |
| 支持豐富數據類型 | 向量、矩陣、圖像、字典、數組 |
| 易于配置與共享 | 常用于校準參數存儲、SLAM配置等 |
| C++ 集成度高 | 直接讀取 OpenCV 類型，無需格式轉換 |
