圖1-1-1點云建筑場景圖

????????點云數據是指能夠描述外部場景、對象表面的三維空間位置，并具有相關屬性的點集，其每個離散點通常包括三維空間位置（x,y,z）以及強度、顏色等屬性信息。大量分布的離散點集能夠清晰而直接地描繪場景、對象的3D形狀，通過不同屬性進行點云賦色渲染從而提升其3D可視化效果。如下列圖集所示：

圖1-1-2地形圖（高程賦色）

圖1-1-3道路點云圖（強度賦色）

圖1-1-4野外電力線點云圖（RGB賦色）

????????而點云數據的獲取，通常有如下幾項手段：①基于主動掃描設備獲取，比如激光雷達、ToF相機、結構光相機；②基于被動式手段獲取，例如基于單目相機的多視幾何原理生成的重建點云，利用雙目立體幾何的雙目相機，以及基于單目相機的視覺slam獲取的3D建圖結果。