一、為什么需要移植？
FreeRTOS就像一套"操作系統積木"，但不同硬件平臺（如STM32、ESP32、AVR等）的CPU架構和外設差異大，需要針對目標硬件做適配配置。移植工作就是讓FreeRTOS能正確管理你的硬件資源。
二、源碼文件夾大揭秘（新人必看）
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FreeRTOS├── Source ? ? ? ? ??│ ? ├──?include? ? ??// 內核頭文件（任務、隊列、信號量等API定義）│ ? └── portable ? ??// 移植專用目錄（不同編譯器/處理器的適配代碼）│ ? ? ? ├── MemMang ?// 內存管理方案（heap_1.c ~ heap_5.c）│ ? ? ? ├── GCC ? ? ?// GCC編譯器移植文件│ ? ? ? ├── IAR ? ? ?// IAR編譯器移植文件│ ? ? ? └── RVDS ? ??// ARM RealView移植文件（常用ARM_CM3/CM4）└── Demo ? ? ? ? ? ??// 官方示例代碼（非必需，可參考）
關鍵文件說明：
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portable/MemMang
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heap_1.c：簡單靜態分配（不釋放內存） -
heap_4.c：帶碎片合并的動態分配（新手推薦） -
heap_5.c：支持非連續內存區域分配
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包含5種內存管理方案（類似不同的"內存分配器"）：
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portable/[Compiler]/[Architecture]
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處理器核心移植文件（如
port.c和portmacro.h） -
例如：STM32F4使用?
RVDS/ARM_CM4F?目錄下的文件
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FreeRTOSConfig.h
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用戶自定義配置文件（需手動創建/復制）
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位于工程目錄，用于裁剪功能、設置時鐘等參數
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移植步驟講解
1.首先我們在STM32裸機工程模板根目錄下新建一個文件夾叫“FreeRTOS”，并在該文件夾下在創建兩個文件夾“src”,"port"，src文件夾用于保存FreeRTOS中的核心文件，也就是我們常說的“.c文件”，port文件夾中存放管理以及處理器相關代碼，這些代碼FreeRTOS官方提供給我們，直接使用。
FreeRTOS是軟件，我們開發板是硬件，軟硬件中間要有橋梁來連接，這些與處理器架構相關的代碼，可以稱為RTOS硬件接口層，它們位于FreeRTOS/Source/Portable文件夾下
2. 打開FreeRTOS，在目錄“FreeRTOSvXXX\FreeRTOS\Source”找到.c文件，將他們拷貝到我們新建的src文件夾中
3.??打開FreeRTOS，在目錄“FreeRTOSvXXX\FreeRTOS\portable”下找到“MemMang”文件夾與"RVDS'文件夾，將他們拷貝到我們新建的port文件夾
4.?打開FreeRTOS，在目錄“FreeRTOSvXXX\FreeRTOS\Source”目錄下找到"include" 文件夾，它們是我們需要用到FreeRTOS的一些頭文件，將它們直接拷貝到我們新建的FreeRTOS文件夾中，完成這一步就可以看到我們新建的FreeRTOS文件夾已經有3個文件夾，這三個文件夾就包含了FreeRTOS的核心文件，至此FreeRTOS的源碼就提取完成。
5. 拷貝FreeRTOSConfig.h文件到user文件夾
FreeRTOSConfig,h文件是FreeRTOS的工程配置文件，因為FreeRTOS是可以裁剪的實時操作系統，應用于不同處理器平臺，我們可以修改這個文件來裁剪FreeRTOS的功能，一般我們把它拷貝在user文件夾下
6.添加FreeRTOS源碼到工程文件夾
7. 配置FreeRTOS頭文件路徑
8.接下來我們就把文件FreeRTOSConfig.h進行修改
FreeRTOSConfig.h 文件是從 FreeRTOS 的 demo 文件夾下拷貝過來的。該頭文件包含了用于裁剪整個 FreeRTOS 所需功能的宏定義。其中，一些宏定義被啟用，一些被禁用。最初，我們只需要配置最基本的功能。然而，要自由配置 FreeRTOS 的功能，我們需要了解這些宏定義的功能。這樣，其他人也能夠輕松理解并讀懂這些配置。
加上頭文件"stm32f10x.h"
然后再將下述代碼進行復制粘貼FreeRTOSConfig.h文件中
#define?configUSE_TIME_SLICING ?1 ?//使能時間片調度(默認式使能的)?#define?configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION 1?//硬件計算前導零指令，如果所使用的， MCU 沒有這些硬件指令的話此宏應該設置為?0?#define?configUSE_TICKLESS_IDLE ?1 ?保持系統節拍（tick）中斷一直運行?#define?configUSE_QUEUE_SETS 1 ? ? ?#define?configUSE_TASK_NOTIFICATIONS 1 ?#define?configUSE_MUTEXES ? ?#define?configUSE_RECURSIVE_MUTEXES 1 ? ?#define?configUSE_COUNTING_SEMAPHORES 1 ?#define?configQUEUE_REGISTRY_SIZE 10 ??#define?configUSE_APPLICATION_TASK_TAG ?0 ?#define?configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION ?1 ?#define?configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK ?0?//使用內存申請失敗鉤子函數?#define?configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW ?1#define?configGENERATE_RUN_TIME_STATS 0?//啟用運行時間統計功能?#define?configUSE_STATS_FORMATTING_FUNCTIONS 1?#define?configUSE_TIMERS 1 ??//啟用軟件定時器?#define?configTIMER_TASK_PRIORITY (configMAX_PRIORITIES-1) ?#define?configTIMER_QUEUE_LENGTH 10 ??//軟件定時器優先級?//軟件定時器隊列長度?#define?configTIMER_TASK_STACK_DEPTH (configMINIMAL_STACK_SIZE*2) ?//可選函數配置選項?#define?INCLUDE_xTaskGetSchedulerState 1?#define?INCLUDE_eTaskGetState 1?#define?INCLUDE_xTimerPendFunctionCall 1?//中斷服務函數 ?也可以修改起始文件?#define?vPortSVCHandler ? ? SVC_Handler#define?xPortPendSVHandler ? ?PendSV_Handler#define?xPortSysTickHandler ? SysTick_Handler
在port.c文件，寫一個鉤子函數
以上步驟就是移植FreeRTOS的詳細步驟
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