在 FreeRTOS 的啟動過程中，SVC（Supervisor Call） 和 PendSV（Pendable Service Call） 是兩個關鍵的系統異常，分別用于 首次任務啟動 和 任務上下文切換。它們的協作確保了從內核初始化到多任務調度的平滑過渡。以下是詳細的工作流程分析（以 ARM Cortex-M 為例）：

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1. SVC 異常：啟動第一個任務

作用

• SVC 用于在特權模式下執行內核級操作，通常用于首次任務啟動（通過 vTaskStartScheduler() 觸發）。
• 在 FreeRTOS 中，SVC 僅在啟動時調用一次，后續切換由 PendSV 處理。

觸發時機

• 在 xPortStartScheduler() 中，通過匯編指令 svc 0 手動觸發 SVC 異常。

執行流程

1. 觸發 SVC：

   void vTaskStartScheduler() {// ... 初始化 SysTick、空閑任務等xPortStartScheduler(); // 調用匯編函數觸發 SVC
   }
   

   ; ARM Cortex-M 匯編示例（port.c）
   xPortStartScheduler:svc 0                   ; 手動觸發 SVC 異常bx lr                   ; 返回（