CARLA常見技術問題集錦（一）地圖與場景構建篇

編者薦語：

在自動駕駛技術加速落地的今天，CARLA 仿真引擎憑借其開源生態與高保真仿真能力，已成為全球開發者構建智能駕駛算法的核心工具之一。隨著虛幻引擎 5.5 的全面升級，CARLA 0.10.0 版本實現了視覺革命：Lumen 全局光照與 Nanite 虛擬幾何體技術讓場景細節逼近真實，深信科創打造的?越野露天礦地圖?更填補了非結構化道路測試的空白；生成式 AI 交通模型（Inverted AI）與原生 ROS2 接口的加入，則讓復雜交通場景的仿真效率與真實性邁上新臺階。

然而，CARLA 強大的功能背后也伴隨著陡峭的學習曲線。從多 GPU 配置優化到傳感器數據同步，從動力學參數調試到聯合仿真框架搭建，開發者在實踐過程中常面臨 “知其然不知其所以然”的困境。為此，深信科創技術團隊系統梳理了來自 CARLA 社群、GitHub、Discord、知乎專欄、CSDN 等平臺開發者們提出的的?常見技術問題，結合最新版本特性與開發經驗，將其歸納為?地圖與場景構建、車輛與模型、傳感器與數據采集、API 與開發接口、仿真控制與算法、多機與分布式仿真、聯合仿真與工具集成、擴展與自定義開發?等模塊。在本次和后續的系列文章中逐次進行分析并解答。很多基礎問題也可以通過查閱官方文檔解決，CARLA 官方文檔指導性很強。建議新手小白多看文檔。

地圖與場景構建

📦基礎操作類

Q1：Carla 中怎么獲取地圖中任意一點的世界坐標？

直接啟動?manual_control，手動操控車到指定地點，就能讀取坐標。也可以通過ROS來運行。
ROS具體步驟：

確保 CARLA 正在運行后啟動 ROS 橋；
生成對象，啟動?carla_manual_control節點。
要手動控制車輛，請按 'B' 鍵。按 'H' 鍵查看說明。

#?ROS 1
roslaunch carla_ros_bridge carla_ros_bridge_with_example_ego_vehicle.launch
#?ROS 2
ros2 launch carla_ros_bridge carla_ros_bridge_with_example_ego_vehicle.launch.py

Q2：有沒有 Carla 的地圖，簡單的多車道，有停車位的？

參考 Carla 地圖文檔，提供了每張地圖的俯視圖和具體特征，可以查看符合需求的地圖。例如Town05中就具有多車道和停車位：
https://carla.readthedocs.io/en/latest/map_town05/

Q3：Carla 是否支持 .xodr 格式的地圖？

支持，可參考這篇微信文章實現：Carla中如何加載OpenDrive地圖？

Q4：導入 OpenDrive 時如何增加一個大地以防止車輛掉下去？

增加碰撞體。可參考官方文檔：https://carla.readthedocs.io/en/latest/tuto_D_generate_colliders/#generate-detailed-colliders

創建?物理碰撞體?的視頻教程：CARLA常見技術問題集錦（一）地圖與場景構建篇?視頻見原文，CSDN上傳受限。

Q5：在CARLA中執行make import、make package和make launch命令時，是否會為行人專門生成一個用于導航的地面mesh？

是的，CARLA中的地面使用的是mesh而非landscape地形系統。在執行這些命令時，會生成一個專門的navigation mesh（導航網格），這個navmesh會被Traffic Manager(TM)和行人導航系統使用。其中包含專門為行人優化的路徑信息。

??地圖導入與基礎功能

Q6：Carla 目前是否支持導航地圖（非高精地圖）？

Carla 僅支持 OpenDrive 格式的高精地圖，導航地圖需自行定義。地圖導航和自定義生成導航地圖參考官方文檔：https://carla.readthedocs.io/en/latest/core_map/#custom-maps
以下視頻解釋了將地圖導入 CARLA 可用的某些方法：CARLA常見技術問題集錦（一）地圖與場景構建篇?視頻見原文，CSDN上傳受限。

Q7：CARLA 街景地圖里面有隧道場景嗎？

Town03地圖中有地下通道，如下面圖片所示。另外深信科創也有做。

Q8：如何將自定義 HD 地圖數據通過 RoadRunner 導入 Carla，并添加建筑物等資產？

將地圖文件（xodr 和 fbx）放到 Import 目錄，運行make import，可使用 RoadRunner 構建道路網絡（Road Network）并導出地圖，然后在 Carla 中添加建筑物等資產。具體操作參考官方文檔中Add New Map部分：https://carla.readthedocs.io/en/latest/tuto_M_add_map_alternative/#roadrunner-plugin-import

Q9：導入的自定義地圖在 UE4 中運行后，如何集成到 CarlaUE4.sh 環境中并通過 Python 調用？

使用make package命令將地圖打包，具體操作參考官方文檔：https://carla.readthedocs.io/en/latest/tuto_M_add_map_package/#ingesting-maps-in-a-carla-package

Q10：如何在Carla中加載外部制作的OpenDRIVE文件并顯示對應的建筑模型？我的OpenDRIVE文件由其他軟件（如VTD）生成，模型文件也是外部的。目前僅能顯示道路，但希望復用原有模型（如VTD中的配置）。

要在Carla中加載外部制作的OpenDRIVE文件并顯示建筑模型，需注意OpenDRIVE本身僅描述道路信息，無法直接加載模型，但可通過object標簽存儲建筑信息，再借助工具構建地圖模型（如VTD通過名稱匹配模型文件和配置文件實現加載）。由于Carla要求外部模型必須導入其素材庫（如FBX、OBJ格式）才能引用，因此需將原有模型轉換為Carla支持的格式并關聯OpenDRIVE中的對象名稱。對于少量地圖可手動擺放模型，而大規模地圖建議使用程序化生成工具（如Carla最新版本的功能或深信科創的OpenDRIVE工具鏈）批量處理，以復用VTD等平臺的模型配置并適配Carla的素材庫體系。

🗺? 進階功能與疑難解決

Q11：如何在 Carla 道路上貼一張圖片？

通過源碼編譯 Carla，在 Carla UE5 中操作：創建材質、添加紋理貼圖并應用材質，參考 UE 文檔：https://dev.epicgames.com/documentation/zh-cn/unreal-engine/texture-asset-editor-in-unreal-engine?

如何在UE5中混合材質的教學視頻見原文：?CARLA常見技術問題集錦（一）地圖與場景構建篇

Q12：OpenDRIVE 獨立模式中車道標線無法渲染，如何解決？

是的，因為沒有生成車道線網格體。深信科創有opendrive生成路面（包括車道線）的工具。

Q13：Carla 自定義地圖，make import 后無法導入 .xodr 中自定義 surface 的 OpenCRG 屬性，如何解決？

Carla 目前不支持道路 OpenCRG 屬性的導入。

Q14：Carla 加載的 .xodr 地圖如何顯示車道線信息？現在有沒有比較好的方案？

深信科創2024年開發的新特性中，CARLA已經可以支持導入加載xodr后生成各種樣式的車道線，包括黃白色的單實線、單虛線、雙實線等。（暫未開源）

Q15：在 Roadrunner 中，有些資產是 .fbx_rxx 格式，有些是 .fbx 格式，.fbx_rxx 格式的資產可以通過 make import 導入，但其他 .fbx 格式的資產無法導入，這是什么原因？如何解決？

在 Roadrunner 中，基于同樣的道路分別添加 .fbx 和 .fbx_rrx 格式的模型構建場景后，使用 Export->CarlaFilmBox 導出選項，均可以通過 Carla 的 make import 命令生成地圖關卡文件，并且可以通過 Python 腳本測試。如果 .fbx 格式的資產無法導入，建議提供更詳細的錯誤信息以便進一步排查問題。通常情況下，確保資產格式和導出選項正確，可以解決導入問題。

Q16：如何為 Carla 制作實景地圖？RoadRunner 和 OpenStreetMap 似乎無法完全解決這個問題。

unisim換了視角車輪子不轉光照沒影響，也會覺得與真實世界不一樣。用人眼判斷仿真真實度是一種非常主觀的方式，GAN也能生成人眼看著真，但就是可以擾亂神經網絡輸出的圖像，這種情況到底算不算真實，就看測試對象是什么了。只要肯投人投錢投機器，天花板還是很高的。

Ｑ17：在CARLA 0.10.0中，Towns 1-9、11-13和15未被升級且未包含，但Town10已升級。舊版本的部分資源仍可在內容庫中使用。我的項目需要使用Town04或Town05，但當前版本可能不完全支持。是否可以通過從源碼構建CARLA來恢復對Town04或Town05的訪問？若可以，請提供相關指導或文檔（是否需要FBX文件重建）？此外，如何訪問由`routeplanner.cpp`生成的樣條點（路由生成時無藍圖類）？

1.?重建舊版本Town：

?非大地圖（如Town04/05）需大量修改：啟用Nanite需將大型網格（如建筑）拆分為小塊，并分離透明/非透明材質。還需設置新的"CarlaWeather"。
參考下方視頻教程：按路由規劃器的方式處理路徑點。CARLA常見技術問題集錦（一）地圖與場景構建篇?視頻見原文，CSDN上傳受限。
大地圖（LargeMaps）暫不支持，需研究世界分區（World Partition）實現。

2.?訪問樣條點：