2025年之后omniverse好像不能直接裝Isaac sim了，要跳轉到官網鏈接。
Isaac lab要在Isaac sim安裝之后才能安裝

Isaac sim安裝

找到官網 Isaac sim官方文檔

下載下來解壓到本地文件夾，一般建一個新的文件夾~/isaacsim

運行腳本

cd ~/isaacsim
./post_install.sh			# 安裝Isaac sim
./isaac-sim.selector.sh		# 啟動腳本

Isaac lab安裝

克隆到主目錄下

git clone https://github.com/isaac-sim/IsaacLab.git

# 進入clone的倉庫
cd IsaacLab
# 創建符號連接，注意`path_to_isaac_sim`是大家本地的isaac sim路徑！需要自己查看的！
ln -s path_to_isaac_sim _isaac_sim
# 例子：ln -s ~/isaacsim/ _isaac_sim

創建conda環境，后面運行Isaac lab的開源需要在安裝有Isaac lab的環境中運行

./isaaclab.sh -c isaaclab
isaaclab.sh -i

到這里我就可以用了，conda環境里有Isaaclab