前言：

大家好，我是上位機馬工，碩士畢業4年年入40萬，目前在一家自動化公司擔任軟件經理，從事C#上位機軟件開發8年以上！我們在開發C#的運動控制程序的時候，一個必要的步驟就是確認設備按鈕的急停信號是否生效，下面進行詳細介紹如何實現這一需求！

1、急停含義

急停信號一般與急停按鈕相關聯，當我們的設備發生異常的時候，按下急停按鈕，設備會停止動作，急停信號一般稱為emg信號。

2、雷賽運動控制卡的急停信號

對于雷賽運動控制卡，急停信號沒有觸發時在雷賽自帶Motion軟件中是顯示為綠色的，如下圖：

當急停信號沒有被觸發的時候，我們是可以正常控制軸運動的；當急停信號被觸發的時候，EMG信號會變為紅色，此時我們無法再通過軟件控制軸的運動。
我們在開發運動控制程序的時候需要設置急停信號的有效電平，目的就是實現當沒有急停信號輸入的時候不要觸發急停，對于雷賽運動控制卡，我們需要通過dmc_set_emg_mode函數設置每個軸的急停有效電平，該函數有4個參數，如下：
1）卡索引
2）軸索引
3）是否啟用急停信號有效電平
1為啟用，0為不啟用
4）高電平有效還是低電平有效
1為高電平有效，0為低電平有效

public static extern short dmc_set_emg_mode(UInt16 CardNo, UInt16 axis, UInt16 enable, UInt16 emg_logic);

3、急停信號的接線方式

急停信號要接常閉信號，這樣如果急停信號的線路發生斷開的情況，也能觸發急停從而通知人員查看，反之如果接常開信號的話，假設線路發生斷開，當我們按下急停按鈕以后，線路無法實現閉合，則急停失效，非常危險。

4、注意事項

該函數在控制卡打開以后，伺服使能之前設置

作者介紹

馬工2017年碩士畢業，一直從事上位機軟件開發工作，在我工作的第四年年薪突破了40萬+，為了幫助跟我一樣從底層出身的上位機軟件工程師早日達到高級工程師的水平，早日找到30萬+的工作，我根據多年項目經驗，總結出了一系列可直接用于項目的C#上位機實戰教程推薦給大家，目前在CSDN已經超過一千人訂閱，如果你不甘貧庸，想像我一樣早日拿到高薪，馬工強烈推薦你早日學這套教程，雷軍曾說這個世界上有99%的問題別人都遇到過，你要做的不是悶頭干！而是找這個領域的專家問一下，這是最快速提升自己的方法！

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