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編譯環境：

編譯需要的源碼文件：

Fast DDS編譯：

注意事項：

參考文檔：

基于Fast DDS 的源碼來編譯相關的庫，然后可以通過python 來調用庫文件實現dds 數據通信，本文就詳細的介紹編譯過程。

編譯環境：

PC：windows ?11，64 位操作系統, 基于Intel? x64 的處理器

cmake version 3.26.0-rc1

java 11.0.23 2024-04-16 LTS（編譯Fast-DDS-Gen需要）

編譯器：Microsoft Visual Studio/2022/Community/VC/Tools/MSVC/14.34.31933/bin/Hostx64/x64/cl.exe

Gradle 7.5（編譯Fast-DDS-Gen需要）

編譯需要的源碼文件：

1. foonathan_memory_vendor ：
2. Fast CDR：
3. Fast DDS：

eProsima Fast dds 在Windows環境中從源安裝時具有以下依賴關系：

• Asio and TinyXML2 libraries

• OpenSSL

下載軟件包然后通過指令來安裝：

choco install -y -s <PATH_TO_DOWNLOADS> asio tinyxml2choco install -y openssl

安裝的文件都在下面這個路徑下

C:\ProgramData\chocolatey\lib?

安裝完成之后可以通過指令來檢驗是否安裝成功：

Fast DDS編譯：

先在D:\DDS 下創建一個文件夾Fast-DDS? ，所有的編譯源碼都在Fast-DDS 文件夾下面，install是我們編譯出來的文件的安裝路徑。

• 編譯Foonathan Memory

git clone https://github.com/eProsima/foonathan_memory_vendor.git
cd foonathan_memory_vendor
mkdir build 
cd build
cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=D:/DDS/Fast-DDS/install ..
cmake --build . --config Release --target install

?D:\DDS\Fast-DDS\install\share 下面能看到編譯出來的文件

• ?編譯Fast CDR

git clone --recursive https://github.com/eProsima/Fast-CDR.git
cd Fast-CDR
mkdir build
cd build
cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=D:/DDS/Fast-DDS/install ..
cmake --build . --config Release --target install

編譯成功如下圖 會把相關的文件寫入到install文件夾中

• 編譯Fast DDS

? ? ? 編譯的時候要注意 老版本的源碼是?RTPS，大家在使用源碼的時候要注意版本。

git clone --recursive https://github.com/eProsima/Fast-DDS.git
cd Fast-DDS
mkdir build 
cd buildcmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=D:/DDS/Fast-DDS/install ..
cmake --build . --target install

編譯完成后所有的dll 和文件都在install 文件下面

編譯完成后可以通過FASTDDS-Python? 來測試dll 編譯后是否可以使用

注意事項：

1. 編譯的軟件版本需要保持一致， foonathan_memory_vendor，Fast CDR ，Fast DDS 如果有的是debug ，有的是release ，最后編譯Fast DDS 的時候會出現無法找到lib的錯誤。
2. 編譯的dll 后需要設置環境變量最后再編譯Fast DDS

參考文檔：

4. Windows installation from sources — Fast DDS 2.14.2 documentation?