文章目錄
前言
1 常見的抓手參數
2 參數說明
前言
Copter 支持許多不同的抓取器，這對送貨應用和落瓶很有用。
按照下面的鏈接（或側邊欄），根據你的設置了解配置信息。
- Electro Permanent Magnet v3 (EPMv3)
- Electro Permanent Magnet v1 (EPM688)
- Servo Gripper
！Tip
可以使用?FS_OPTIONS（僅 ArduCopter）配置抓手，以便在失控保護情況下釋放。
1 常見的抓手參數
- GRIP_ENABLE：啟用抓取器的使用，并顯示以下參數；
- GRIP_TYPE：抓取器類型 – 0：無（在沒有隱藏參數的情況下禁用），1：伺服，2：EMP；
- GRIP_AUTOCLOSE：釋放后重新抓取有效載荷的時間（秒）（0 禁用）。用于送貨后的有效載荷更換；
- GRIP_GRAB：以 uS 為單位的 PWM 來抓取有效載荷；
- GRIP_NEUTRAL：以 uS 為單位的 PWM，既不抓取也不釋放有效載荷；
- GRIP_RELEASE：以 uS 為單位的 PWM 來釋放有效載荷；
- GRIP_REGRAB：(僅適用于 EMP)重新裝載的時間間隔，以秒為單位(0 禁用)，以確保電磁保持沒有衰變；
- GRIP_CAN_ID：(僅限EMP) 參考https://docs.zubax.com/opengrab_epm_v3#UAVCAN_interface
通過設置?SERVOx_FUNCTION = "28"(Gripper)，可以選擇與抓取器相連的自動駕駛儀輸出通道。
通過使用 MAVLink 命令MAV_CMD_DO_GRIPPER或將 RC 通道開關配置為?RCx_OPTION = "19(Gripper) "來控制夾持器。
2 參數說明
1.?GRIP_NEUTRAL：空檔 PWM
注意：此參數適用于高級用戶。
未抓取或釋放時發送到抓取器的 PWM 值（以微秒為單位）。
| Range | Units |
|---|---|
| 1000 to 2000 | PWM in microseconds |
2.?GRIP_REGRAB：EPM 夾具 Regrab 間隔
注意：此參數適用于高級用戶。
EPM 夾具重新抓取貨物以確保夾具沒有減弱的時間（以秒為單位）；0 要禁用。
| Range | Units |
|---|---|
| 0 to 255 | seconds |
3.?MAV_CMD_DO_GRIPPER
支持單位：Copter (not Plane or Rover)。
操作 EPM 夾具的任務命令。
將 Copter 與夾持器集成的說明已過期，請使用 DO_SET_SERVO 激活夾持器（2015年4月）。
命令參數：
| Command Field | Mission Planner Field | Description |
|---|---|---|
| param1 | Gripper No | Gripper number (from 1 to maximum number of grippers on the vehicle). |
| param2 | drop(0)/grab(1) | Gripper action: 0:Release 1:Grab |
| param3 | Empty | |
| param4 | Empty | |
| param5 | Empty | |
| param6 | Empty | |
| param7 | Empty |
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