目錄

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摘要

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本節主要學習如何配置編譯iNavFlight的linux開發環境，我用的是ubuntu開發環境，版本是Ubuntu 18.04.4 LTS，之前配置過APM的開發環境，很多都可以直接不用配置。

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1.官網

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最好的學習資料就是官網：
官網代碼網址
官網linux開發環境配置

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2.形成Linux開發環境工具

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2.1 簡介

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本文致力于提供在 Linux 上為 INAV 2.6 及更高版本編譯 INAV 的通用指南。INAV 需要相當新的版本的 gcc-arm-none-eabi 交叉編譯器。不同的 Linux 發行版將提供不同版本的交叉編譯器。范圍從過時版本（例如 Debian、Ubuntu LTS）到最新穩定版本（Arch Linux）。

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為了提供統一且合理的交叉編譯器，INAV 提供了“已知良好/工作正常”交叉編譯器的安裝，以及如果您的發行版提供了更新的選項（例如 Arch Linux）則覆蓋此機制。一般來說，從安全角度來看，Linux 發行版不鼓勵從官方發行版存儲庫和“批準”來源（Ubuntu PPA、Arch AUR）以外的來源安裝軟件。然而，INAV 提供推薦編譯器的方法既合理又合理：

• 交叉編譯器是從信譽良好的來源安裝的（ARM，生產我們的飛行控制器中使用的 CPU 的公司）
• Disto 交叉編譯器通常比推薦的 INAV 編譯器舊安裝的交叉編譯器
• 已安裝的交叉編譯器僅用于構建 INAV，并且在 INAV 構建環境之外顯然/通常不可用。
  但是，在某些特殊情況下，應優先使用發行版交叉編譯器，而不是 INAV 安裝的編譯器：
• 您正在使用安裝了更現代的編譯器（Arch）的發行版
• 您正在使用 ARM 未提供編譯器的主機平臺（例如 Linux ia32）。

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2.2 相關工具

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除了交叉編譯器之外，還需要安裝一些其他工具：

• git :克隆和管理 INAV 代碼存儲庫
• cmake :生成構建環境
• make :運行固件編譯
• ruby : 根據 JSON 定義構建一些生成的源文件
• gcc :用于生成設置和運行測試的本機編譯器

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請注意，INAV 需要 cmake 3.13 或更高版本；任何提供 cmake 3.13 的發行版也將提供其他工具的適當版本。另請注意，Ubuntu 18.04 LTS 沒有提供足夠現代的 cmake；建議您升級到提供該功能的 Ubuntu 20.04 LTS。

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請注意，您可能更喜歡使用 ninja 而不是 make 作為構建管理器。這將在下面描述。

2.2.1 Ubuntu / Debian系統配置命令

#第一步確保這個系統是更新 make sure the system is updated first
sudo apt update && sudo apt upgrade
sudo apt install git make ruby cmake gcc

這里要說下，我沒有按照上面的步驟執行，我是提前知道自己的cmake版本比較低，我直接按照cmake的按照教材直接配置到最新，具體cmake的配置可以看出：cmake環境配置
還有需要安裝gcc-arm-none-eabi開發環境，具體怎么配置可以看我的gcc-arm-none-eabi開發環境

2.2.2 Fedora系統配置命令

# make sure the system is updated first
sudo dnf -y update
sudo dnf install git make ruby cmake gcc

2.2.3 Fedora系統配置命令

# make sure the system is updated first
sudo pacman -Syu
sudo pacman -S git make ruby cmake gcc

安裝這些先決條件后，我們可以克隆存儲庫以提供 INAV 源代碼的本地實例。

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2.3 克隆存儲庫

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git clone https://github.com/iNavFlight/inav.git

注意：如果您有一個已注冊 ssh 密鑰的 Github 帳戶，則可以用 git clone git@github.com:iNavFlight/inav.git 替換 git clone 命令，而不是 https 鏈接。

git clone 會創建一個 inav 目錄；我們可以進入這個目錄，配置構建環境并構建固件。

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2.4 構建工具

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對于 2.6 及更高版本，INAV 使用 cmake 作為其主要構建工具。cmake 簡化了交叉編譯多個目標所需的各種平臺和硬件依賴關系。cmake 仍然使用 GNU make 來調用實際編譯器。在構建任何固件之前，必須使用 cmake 配置構建環境。

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2.5 使用cmake

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使用 cmake 的規范方法是創建一個構建目錄并從構建目錄中運行 cmake 和 make 命令。因此，假設我們已將固件存儲庫克隆到 inav 目錄中，我們可以發出以下命令來設置構建環境。

cd inav
# first time only, create the build directory
mkdir build
cd build
cmake ..
# note the "..", this is required as it tells cmake where to find its ruleset

cmake 將檢查是否存在 INAV 嵌入式交叉編譯器；如果未找到該交叉編譯器，它將嘗試下載供應商（ARM）GCC 交叉編譯器。

注意：如果您想使用自己的交叉編譯器，無論是因為您正在運行帶有較新交叉編譯器的發行版（例如 Arch Linux），還是您在 ARM 不提供交叉編譯器的平臺上（例如 32 位 Linux），您都應該按如下方式運行 cmake 命令：

cmake -DCOMPILER_VERSION_CHECK=OFF ..

cmake 將在您的構建目錄中生成許多文件，包括生成的構建設置 CMakeCache.txt 的緩存和一個 Makefile。

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2.6 構建固件

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一旦 cmake 生成了 build/Makefile，這個 Makfile（使用 make）就會用于構建固件，同樣來自 build 目錄。除非 INAV cmake 配置發生更改（即新版本），或者您希望在 ARM SDK 編譯器和發行版或其他外部編譯器之間切換，否則無需重新運行 cmake。
生成的 Makefile 使用與舊版（2.6 之前）頂層 Makefile 不同的目標選擇機制；您可以使用 make help 生成目標列表（或者，由于列表非常長），將其導入分頁器，例如 make help | less。

通常，要構建單個目標，只需將目標名稱傳遞給 make；請注意，與早期版本不同，未指定目標的 make 將構建所有目標。

# Build the MATEKF405 firmware
make MATEKF405

還可以通過單個 make 命令構建多個目標：

# parallel build using all but 1 CPU core
make -j $(($(nproc)-1)) MATEKF405 MATEKF722

生成的十六進制文件位于構建目錄中。

然后，您可以使用 INAV 配置器來刷新本地 build/inav_x.y.z_TARGET.hex 文件，或者直接從命令行使用 stm32flash 或 dfu-util。

msp-tool 和 flash.sh提供/描述用于命令行刷新的第三方幫助工具。(具體超鏈接可以去官網網址查看下載)

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2.7 清除

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您可以清除構建的文件，無論是針對所有目標還是有選擇地清除；選擇性清除目標只需在目標名稱前加上 clean_ 即可定義：

# clean out every thing
make clean
# clean out single target
make clean_MATEKF405
# or multiple targets
make clean_MATEKF405  clean_MATEKF722

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2.8 cmake 緩存維護

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cmake 會緩存構建環境，因此您無需在每次構建目標時重新運行 cmake。提供了兩個 make 選項來維護 cmake 緩存

make edit_cache
make rebuild_cache

除了在嵌入式 ARM 和發行版編譯器之間進行切換之外，典型用戶不太可能需要使用這些選項。

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2.9 編譯通過ninja

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cd build
# add other cmake options as required.
cmake -GNinja ..ninja MATEKF405 MATEKF722

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2.10 更新和重建

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為了更新您的本地固件版本：

• 導航到本地 INAV 存儲庫
• 使用以下步驟從構建目錄中提取最新更改并重建本地版本的 INAV 固件：

$ cd inav
$ git pull
$ cd build
$ ninja <TARGET>
$ ## or make <TARGET>

3.高級用法

有關更多高級開發信息和 git 使用方法，請參閱development guide.

4.不受支持的平臺

如果您使用的主機平臺 Arm 未提供交叉編譯器（Arm32、IA32），并且發行版未打包合適的編譯器或版本太舊，則通常可以在 xpack devtools 集合中找到合適的編譯器。您需要配置 cmake 以使用外部編譯器。