流程:

srv 文件內的可用數據類型與 msg 文件一致，且定義 srv 實現流程與自定義 msg 實現流程類似，需查閱msg文件的可以瀏覽ROS話題通信流程自定義數據msg格式：

• 1.創建一個ROS功能包

• 2.按照固定格式創建srv文件

• 3.編輯配置文件

• 4.編譯生成中間文件

創建ROS功能包

• 選定 src 右擊 —> create catkin package
  
• 創建一個 pluming_server_client 功能包
  
• 使用 roscpp rospy std_msgs 作為依賴庫
  
• pluming_server_client 功能包下的結構如圖所示，功能包創建成功
  

按照固定格式創建srv文件

• 在功能包下創建一個 srv 文件夾
  

• 在srv文件夾下新建一個 AddInts.srv文件
  

• 編輯 srv 文件
  

服務通信中，數據分成兩部分，請求與響應，在 srv 文件中請求和響應使用---分割，具體實現如上所示

編譯配置文件

• package.xml中添加編譯依賴與執行依賴
  在 plumbing_server_client 功能包下的 package.xml 文件添加如圖所示的編譯依賴和執行依賴

  

• CMakeLists.txt 編輯 srv 相關配置

  • 加入 message_generation
    在 CMakeLists.txt 中找到 find_package 添加 message_generation 編譯依賴，如圖所示：

    

  • 配置 srv 源文件
    在 CMakeLists.txt 中找到 add_service_files 配置 srv 文件，如圖所示：

    

  • 添加生成消息時依賴std_msgs
    在 CMakeLists.txt 中找到 generate_messages 添加生成依賴，如圖所示：

    

  • 添加執行時依賴
    在 CMakeLists.txt 中找到 catkin_package 添加執行依賴，如圖所示：

    

編譯生成中間文件

• 編譯
  按快捷鍵 ctrl + shift + B 編譯

  

• 生成的中間文件
  編譯完成后就生成了 C++ 和 Python 調用時所需的中間文件

  • C++ 的中間文件
    生成的 C++ 中間文件在工作空間的 devel/include/pluming_server_client 文件下，有一個請求文件和一個響應文件，請求文件就是需要請求的數據，響應文件就是響應請求數據后的返回數據
    

  • Python的中間文件
    生成的Python中間文件在工作空間的 devel/lib/python2.7/dist-packages/plumbing_server_client/srv 文件下