• 通過launch文件以及roslaunch命令可以一次性啟動多個節點，并且可以設置豐富的參數
  • 通常存放路徑：工作空間目錄 / launch / xxx.launch
  • launch 文件本質是一個 xml 類型的文件，基本格式如下

    <launch>
    <node .../>  ## 最重要的標簽
    <param .../>
    <rosparam .../>
    <include .../>
    <remap .../>
    <arg .../>
    <group>  </group>
    </launch>
    

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• _________________ <node> 標簽：指定一個準備運行的ROS節點

  <node pkg="package_name" type="executable_node" name="node_name" args="$()" respawn="true" output="sceen">
  

  • pkg：節點所在功能包名稱
  • type：可執行文件的名稱
  • name：節點運行時的名稱
  • args：傳遞命令行設置的參數
  • respawn：異常關閉后是否自動重啟
  • output：是否將節點信息輸出到屏幕

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• _________________ <param> 標簽：實現傳遞參數的功能，運行時的參數，參數會存儲在參數服務器中

  <param name="param_name" type="param_type" value="param_value" />
  <!-- param 標簽可以嵌入到 node 標簽中，以此來作為該 node 的私有參數 -->
  <node><param name="param_name" type="param_type" value="param_value" />
  </node>
  

  • name：參數名稱
  • type：參數類型 double，str，int，bool，yaml
  • value：需要設置的參數值

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• _________________ <rosparam> 標簽：從參數服務器上加載(load)、導出(dump)和刪除(delete)YAML文件

  <!-- 加載package_name功能包下的example.yaml文件 -->
  <rosparam command="load" file="$(find package_name)/example.yaml">
  <!-- 導出example_out.yaml文件到package_name功能包下 -->
  <rosparam command="dump" file="$(find package_name)/example_out.yaml" />
  <!-- 刪除參數 -->
  <rosparam command="delete" param="xxx/param">
  

  • command：功能類型(load、dump、delete)
  • file：參數文件路徑
  • param：參數名稱

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• _________________ <include> 標簽：和編程語言中的include預處理類似，導入其他launch文件

  <include file="$(find package_name)/launch_file_name">
  

  • file：文件路徑

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• _________________ <remap> 標簽：實現節點名稱的重映射

  <remap from="turtle1/cmd_vel" to="/cmd_vel" />
  <!-- remap 標簽同樣可以嵌入到 node 標簽中，以此來作為該 node 的私有重映射 -->
  <node><remap from="turtle1/cmd_vel" to="/cmd_vel" />
  </node>
  

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• _________________ <arg> 標簽：局部參數，啟動時的參數，只在launch文件中有意義

  <arg name="arg_name" default="arg_default" />
  <arg name="arg_name" value="arg_value" />
  <!-- 命令行傳遞的 arg 參數可以覆蓋 default，但不能覆蓋 value。 -->
  

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• _________________ <group> 標簽：可以將不同的節點放入不同的 namespace

  <!-- 用法1 -->
  <group ns="namespace_1"><node pkg="pkg_name1" .../><node pkg="pkg_name2" .../>...
  </group><group ns="namespace_2"><node pkg="pkg_name3" .../><node pkg="pkg_name4" .../>...
  </group>
  <!-- 用法2 -->
  <!-- if = value：value 為 true 則包含內部信息 -->
  <group if="$(arg foo1)"><node pkg="pkg_name1" .../>
  </group><!-- unless = value：value 為 false 則包含內部信息 -->
  <group unless="$(arg foo2)"><node pkg="pkg_name2" .../>
  </group>
  <!--當 foo1 == true 時包含其標簽內部當 foo2 == false 時包含其標簽內部
  -->
  

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