1. 基于MapViz的衛星圖查看

1. 安裝

   # 源碼安裝
   mkdir -p RTK_VISION/src
   cd RTK_VISION/src
   git clone https://github.com/swri-robotics/mapviz.git --branch=melodic-eol
   sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-mapviz ros-$ROS_DISTRO-mapviz-plugins ros-$ROS_DISTRO-tile-map ros-$ROS_DISTRO-multires-image
   cd ..
   catkin_make
   

2. 天地網的Key申請

   • 注冊https://uums.tianditu.gov.cn/register
   • 在開發者中進入控制臺
     
   • 在應用管理中，創建新應用，應用類型選擇服務器端
     
   • 得到Key，如下
     

3. 構建網址

   • 原始這個官網自己看看就知道：http://t0.tianditu.gov.cn/img_w/wmts?SERVICE=WMTS&REQUEST=GetTile&VERSION=1.0.0&LAYER=img&STYLE=default&TILEMATRIXSET=w&FORMAT=tiles&TILEMATRIX={z}&TILEROW={y}&TILECOL={x}&tk=您的密鑰
   • 將里面的z設置一下，改為level，用于縮放，最終你只需要把密鑰改為正確的就行，如下
     http://t0.tianditu.gov.cn/img_w/wmts?SERVICE=WMTS&REQUEST=GetTile&VERSION=1.0.0&LAYER=img&STYLE=default&TILEMATRIXSET=w&FORMAT=tiles&TILEMATRIX={level}&TILEROW={y}&TILECOL={x}&tk=您的密鑰

4. launch文件的修改
   將拉mapviz下的mapviz.launch中的local_xy_origin設為auto，用于自動設置原點，如下
   

5. 啟動mapviz

   1. 命令啟動

      source devel/setup.bash
      roslaunch mapviz mapviz.launch
      

   2. 啟動完成后，add組建，add按鈕在左下角
      

   3. 播放一個具有GPS數據的bag包

      rosbag play 0630.bag
      

   4. 在第二步剛剛add的navsat組件中，選擇topic
      

   5. 在mapviz中，把剛剛的網址粘貼到tile_map中，并設置max Zoom為80
      

   6. 最終結果如下，警告信息可以不用管，加載可能需要一點時間