前面我已經完成了mid360激光雷達的驅動安裝，octomap的復現，昨天我去把這倆在正式環境中實測了一下，效果不好，走廊轉角沒建出來，我查了一下，應該是TF的原因，但這部分我還不太懂，看到有的教程里說可以用SLAM建圖完成TF變換，加上我之前就想要先做建圖，再用Octomap轉為柵格地圖，于是就有了這次嘗試。
要完成我這篇里實現的東西，你需要先具備這些條件：
1.完成了mid3620的驅動安裝，保證激光雷達有數據，包括了SDK安裝和driver安裝，參考以下鏈接：
Livox_Mid-360激光雷達使用教程_ubuntu 20.04 mid 360 csdn-CSDN博客
2.我使用的是ubuntu18.04，ROS1 noetic。供參考
不想看廢話的可以跳過這幾段：
假設我們現在都裝好了雷達，并且雷達能夠正常工作，那么要復現FAST_LIO的思路是什么呢？我覺得在重現一個項目前，應該要有大致的思路，不能說按照網上的教程一通走，極有可能會出錯，而且不知道錯在哪。（嗚嗚嗚，我踩的坑，淚奔~）。
大致思路：激光雷達運行，FAST_LIO接收到數據開始建圖。其實很簡單。那么對應的就是，我們應該先編譯激光雷達的包，再去編譯建圖的包，不要走回頭路。一起放進src就得走回頭路。
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下面附上一個保姆級教程：
一、安裝激光雷達驅動
上面已經給了鏈接了，不重復。
我的雷達驅動工作空間名稱為：catkin_livox_ros_driver2
二、安裝編譯FAST_LIO
官方鏈接（建議看看）：GitHub - hku-mars/FAST_LIO: A computationally efficient and robust LiDAR-inertial odometry (LIO) package
我用的教程：
GitHub - 66Lau/NEXTE_Sentry_Nav: The navigation system of "sentry" for Next-E team in RoboMaster2023Ubuntu 20.04使用Livox mid 360 測試 FAST_LIO_ubuntu mid360 fastliono configured subnet or ip-ra-CSDN博客
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先說說別的問題，我先嘗試了第一個鏈接里的教程，因為這個教程很符合我的要求，可以把整條路徑規劃的線都走通，但一直失敗，編譯時報錯找不到雷達驅動的包，試了很多方法，單獨編譯驅動可行，把下載的源碼放進去編譯就報錯。最后放棄了，還是從簡單的來吧。不過后面我還是會再次嘗試這個鏈接里的方法。
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1.下載源碼
我是那個永遠git clone不下來的人，所以選擇直接到官方下載.zip
下載之后注意修改文件夾名稱為：FAST_LIO
2.創建一個工作空間
cd ~/$A_ROS_DIR$/srcgit clone https://github.com/hku-mars/FAST_LIO.gitcd FAST_LIOgit submodule update --initcd ../..catkin_makesource devel/setup.bash這里只是給一個創建工作空間的參考。更方便的是，直接把源碼放到已經編譯好的雷達驅動工作空間里，也就是：把FAST_LIO放到catkin_livox_ros_driver2的src里，如圖所示：
2.修改FAST_LIO源碼
為了使其與mid360適配，必須修改代碼，因為mid360用的是driver2。
大家直接用vscode打開工作空間，搜索：livox_ros_driver
直接選擇全部替換為：livox_ros_driver2
不要一個個去改了。容易出錯。改完之后記得保存。
3.編譯
可以看到，官方給了這樣一句指令
git submodule update --init?但我們目前沒有使用，而且我用這句指令會報錯，最開始我沒理解啥意思，就沒有管，直接編譯了，然而，會報錯！找不到include/ikd-Tree/ikd_Tree.cpp 這個玩意兒。
于是我就去下載的源碼里看，真沒有這玩意，又去官網看了下，原來他把這個放在了子倉庫里。直接從子倉庫里下載.zip復制里面的文件放在include/ikd-Tree里就行了：
GitHub - hku-mars/ikd-Tree at e2e3f4e9d3b95a9e66b1ba83dc98d4a05ed8a3c4
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接下來，正式開始編譯！！！！
首先，要進入工作空間編譯，我用的是：
catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3如果你的環境沒問題，直接用catkin_make也可以的。我的是因為曾經出了一些問題，不這樣會報錯。
激動人心！！終于成功了！！！紀念！！
4.運行
如果你前面都成功了，那就運行看結果吧！！
首先，確認你的雷達連線沒有問題，ip已經配置成功，能夠看到數據進來。
其次，沒有其次了。。。哈哈哈
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開始運行：
啟動雷達：
#進入工作空間source devel/setup.bash
roslaunch livox_ros_driver2 msg_MID360.launch
重開一個終端，啟動FAST_LIO:
source devel/setup.bash
roslaunch fast_lio mapping_mid360.launch
沒有問題的話，你就可以看到結果了：
5.結果保存
結束運行后，結果會自動保存到PCD文件夾，這個scans就是我今天跑的：
然后，如果你想查看這個.pcd，需要安裝pcl的一個工具包：
sudo apt install pcl-tools
最后，進入PCD文件夾：
pcl_viewer scans.pcd就能看到結果啦：
按不同的鍵，它會有不同的著色喲，哈哈哈，我覺得最好玩的就是看到結果之后。上面這個是按的5。
1 is all random2 is X values3 is Y values4 is Z values5 is intensity——————————————————————
好了，最后來記錄一下吧，后續呢我還要進行將pcd傳給octomap進行柵格地圖構建。目前有兩種思路，一種參考鏈接1的教程。一種用octomap的教程中的實時顯示。大差不差感覺。
最后，有空再嘗試一下鏈接1教程的那一套，能不能走得通。
做事情之前一定要先想想大致思路，為什么要這么做。不要無腦看教程。會走彎路。
希望大家都能成功！！
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更新，我馬不停蹄的去試了一下用跑出來的pcd文件生成octomap的柵格地圖
1.直接上鏈接吧
OctoMap-基于八叉樹的地圖 - 智學無人小車平臺
這個實測可以成功。
（奇怪，之前跑的那個octomap居然跑不出來了），會報錯：
用上面那個跑，結果是這樣的，有點奇怪誒，感覺是不是分辨率的問題，也有可能是這個mid360的點云。。。：
怎么和人家的pcd跑出來的不一樣，他這個效果這么好。。。嗚嗚嗚嗚
這個圖是用官方的工具打開的，沒染色，仔細看看還是能看出來中間是空的嘿嘿。
暫時性的成功吧。加油嘍！
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