五、removeClosedPointCloud

主要功能：

removeClosedPointCloud 函數用于過濾掉點云中距離傳感器（例如激光雷達）太近的點。這些點可能會引入噪聲或不利于后續的點云處理和分析。函數通過比較每個點與傳感器之間的距離，移除那些距離小于設定閾值 minimumRange 的點。

計算步驟：

1. 初始化輸出點云
   • 如果輸入點云和輸出點云不同，初始化輸出點云的頭部信息和點的大小，使其與輸入點云相同。
2. 遍歷輸入點云中的每一個點
   • 遍歷輸入點云 cloud_in 中的每一個點，計算該點到傳感器（原點）的距離平方。
   • 距離平方計算公式： distance 2 = x 2 +