滑膜控制器
取PMSM狀態變量為：
ωref為目標轉速，ωm為電機輸出轉速。將此式求導得：
定義系統滑模面函數為：
對滑模面函數求導
在電機實際控制時，滑模控制方法存在高頻抖振問題，則需要選取合適的指數趨近率可以有效的減弱滑模抖振。因此，為了提高系統的性能，將引入改進的新型趨近率，得控制器的輸出方程為：
仿真模型
滑膜控制器部分
速度響應曲線
基于經典滑膜控制的永磁同步電機調速系統MATLAB仿真
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