如今的PublicRoadPlanner就是之前耳熟能詳的EM planner

計劃 —— ROS2與CARLA聯合仿真
結構化場景：
規劃算法：EM-planner
控制算法：MPC和PID
非結構化場景：
規劃算法采用Hybrid A*

（1）小車模型搭建（計劃參考Github上Hybrid上的黑車，比較炫酷）
（2）車輛里程計：

• 位姿（位置和轉角），即(x, y, $\theta$)
• 速度（前進速度和轉向速度）

車輛模型（運動學模型），可以對低速做一個很好的估計