引言

隨著嵌入式技術的飛速發展，STM32與FreeRTOS的融合愈發緊密。本文聚焦于STM32平臺下FreeRTOS操作系統的任務管理，旨在為開發者提供清晰的思路與實用的技巧，助力高效開發。

為什么要進行任務管理？

在嵌入式系統中，任務管理是確保系統高效、穩定運行的關鍵環節。隨著系統功能的日益復雜，多個任務需要同時運行，且每個任務都有其優先級和資源需求。任務管理通過合理分配處理器時間、優化任務調度、確保任務間通信順暢，使系統能夠高效處理多任務，避免任務沖突和資源浪費。它還能提高系統的響應速度和可靠性，確保關鍵任務優先執行，從而提升用戶體驗和系統性能。

任務的掛起與恢復

任務掛起是任務管理中的一個重要機制，其主要目的是為了更合理地分配系統資源和優化任務調度。當一個任務暫時不需要運行時，將其掛起可以釋放處理器時間，讓其他更重要的任務得以執行，從而提高系統的整體效率。

vTaskSuspend(*任務句柄)

vTaskSuspend()是FreeRTOS 中用于掛起任務的函數。它允許將一個任務置于掛起狀態，使其暫時停止執行，直到被恢復為止。其函數原型為：

void vTaskSuspend( TaskHandle_t xTaskToSuspend );

里面需要填的參數為需要掛起的任務函數的句柄。其功能是將指定的任務置于掛起狀態，使其不再被調度器調度，同時掛起的任務也不會占用處理器的時間，直到被恢復為止。（注：如果任務已經被掛起，則再次調用vTaskSuspend()不會產生任何效果）

vTaskResume(*任務句柄)

vTaskResume()是 FreeRTOS 中用于恢復掛起任務的函數。當一個任務被掛起后，使用 ? vTaskResume()可以將其從掛起狀態恢復到就緒狀態，使其可以被調度器調度并繼續執行。參數也是跟上面的一樣，填入要恢復的任務句柄。如果該任務已經掛起，調用該函數后，該任務將被恢復到就緒運行狀態。（注：如果任務已經處于就緒狀態或運行狀態，則再次調用vTaskResume()不會產生任何效果）

任務的刪除

在FreeRTOS中，任務刪除是一個重要的機制，主要用于動態管理任務的生命周期。當用戶不再需要執行某個任務時，可以對該任務進行刪除。因為每個任務都會占用一定系統資源，刪除任務可以釋放這些資源，供其它任務使用。

vTaskDelete(*任務句柄)

其函數原型為：

void vTaskDelete( TaskHandle_t xTaskToDelete );

參數是要刪除任務的句柄。如果是在任務內調用該函數，參數也可以傳入NULL，表示刪除當前任務。同樣，如果任務已經處于刪除狀態，再次調用該函數不會產生任何效果。（注：刪除任務后任務不可恢復）

完整示例代碼

#include "myfreertos.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "SysTick.h"
#include "Usart.h"
#include "oled.h"
#include "Task.h"
#include "led.h"
#include "key.h"TaskHandle_t MyTaskHandler;//任務句柄TaskHandle_t MyTask1Handler;//任務1句柄TaskHandle_t MyTask2Handler;//任務2句柄TaskHandle_t MyTask3Handler;//任務3句柄void MyTask(void *pvParameters);    //聲明啟動函數void MyTask1(void *pvParameters);   //聲明任務1函數void MyTask2(void *pvParameters);   //聲明任務2函數void MyTask3(void *pvParameters);   //聲明任務3函數void Start_Task(void)
{xTaskCreate(MyTask,"MyTask",128,NULL,1,&MyTaskHandler);//動態方法創建任務vTaskStartScheduler();//啟動任務調動		
}void MyTask(void *arg)            //開始創建任務函數
{taskENTER_CRITICAL();           //進入臨界區xTaskCreate(MyTask1,"MyTask1",50,NULL,2,&MyTask1Handler);//動態方法創建任務1xTaskCreate(MyTask2,"MyTask2",50,NULL,3,&MyTask2Handler);//動態方法創建任務2xTaskCreate(MyTask3,"MyTask3",50,NULL,4,&MyTask3Handler);//動態方法創建任務3vTaskDelete(MyTaskHandler);    //刪除開始任務taskEXIT_CRITICAL();           //退出臨界區
}void MyTask1(void *arg)     //任務1函數體
{u32 cnt=0;                 //定義變量while(1){OLED_ShowString(1,1,"Runing Task1");OLED_ShowNum(2,1,cnt,3);GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_13);vTaskDelay(300);GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_13);vTaskDelay(900);if(++cnt>=10)     //如果超過10次{if(MyTask1Handler!=NULL)  //判斷句柄是否有效{vTaskDelete(MyTask1Handler);  //刪除任務1MyTask1Handler=NULL;          //清空句柄}}}	
}void MyTask2(void *arg)      //任務2函數體
{while(1){OLED_ShowString(1,1,"Runing Task2");GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_15);delay_ms(1000);                 //延時產生任務調度GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_15);vTaskDelay(300);	}	
}void MyTask3(void *arg)      //任務3函數體
{while(1){if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_6)!=0){vTaskSuspend(MyTask2Handler);/* 掛起任務2 */OLED_ShowString(3,1,"S");}else{vTaskResume(MyTask2Handler);/* 恢復任務2*/OLED_ShowString(3,1,"R");}vTaskDelay(100);}	
}

總結

本文僅僅簡單介紹了基于STM32單片機FreeRTOS操作系統中的任務管理，如有不足，歡迎指出，謝謝！

?