所需硬件設備如下：
實現原理：
- 視頻流獲取：從大疆無人機獲取實時視頻流。
- 數據傳輸：將視頻流傳輸至 Jetson 平臺。
- 目標檢測處理：在 Jetson 上運行目標檢測算法對傳入的視頻幀進行分析
EPort開發套件
大疆官網給出了 M350 RTK 飛行器與 EPort 連接的教程：
https://developer.dji.com/doc/payload-sdk-tutorial/cn/quick-start/quick-guide/jetson-nano.html
無人機與Eport連接圖：
Jetson開發板
-
USB 轉 TTL 串口模塊： 此模塊通常用于低級別的硬件調試和通信。在這個上下文中，它可能被用來與 E-Port開發者套件建立串行通信鏈路，以便發送命令或接收來自負載的數據。 -
USB-C USB連接線： 用于連接飛行器的調參接口，這允許用戶對飛行器及其負載進行固件升級或者通過PC上的模擬器來進行測試。 -
Micro USB連接線： 可能用于連接 Jetson Nano 和 E-Port 開發者套件，以實現數據傳輸或其他形式的通信。 -
USB-C OTG轉接線： OTG（On-The-Go）轉接線可以讓 Jetson Nano充當主機角色，從而連接其他USB設備。在這種情況下，它可能用于增強Jetson Nano與其他硬件組件之間的兼容性。
更新軟件庫
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
sudo apt-get install automake
sudo apt-get install libaio-dev
Opus安裝
Opus 是一種開源的的音頻編解碼器，設計用于實時語音傳輸
首先下載opus的安裝包，可以直接采用apt安裝（推薦）：
sudo apt-get install libopus-dev
當然，也可以考慮使用源碼文件安裝，不用太糾結于版本，使用最新版即可：
https://github.com/xiph/opus/releases/tag/v1.5.2
#解壓文件
tar -xzvf opus-1.5.1.tar.gz
cd opus-1.3.1/
autoreconf -f -i
./configure
make -j16
sudo make install
檢查是否安裝成功，這里采用的是apt安裝，其默認版本是1.3.1
pkg-config --modversion opus
FFmpeg安裝
FFmpeg 是一個強大的開源音視頻處理工具集，可以用來：
轉換音視頻格式（如 MP4 → AVI、MP3 → WAV）
剪輯、合并、分割視頻
提取音頻或封面圖
實時推流（RTMP、HLS），這里推薦使用apt安裝
sudo apt-get install ffmpeg
如果不行，可以采用源碼安裝
tar -zxvf ffmpeg-4.3.2.tar.gz
./configure --enable-shared
make && make install
使用如下命令檢驗是否安裝成功
# 安裝完成后檢查 ffmpeg 是否安裝
ffmpeg -version
OpenCV、CUDA、cudNN配置
這里需要注意的是OpenCV的版本一定要在4.9以上，好吧，請直接從git上下載源碼，安裝的是4.13版本，親測有效，4.9，4.11版本均不可用
即git clone https://github.com/opencv/opencv.git
詳情參照博主這篇博文：https://blog.csdn.net/pengxiang1998/article/details/149073838
Jetson邊緣計算主板：Ubuntu 環境配置 CUDA 與 cudNN 推理環境 + OpenCV 與 C++ 進行目標分類
這里Jetpack的版本找不到了，但其實并不影響，只會報一個warning而已
安裝USB配置文件
libusb-1.0-0-dev 提供了在 Linux 上直接與 USB 設備進行通信所需的開發文件，通過這個包可以實現與 USB 設備通信
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev
檢查內核模塊
使用如下命令即可：
# 確保usb gadget和usb轉串?的驅動都裝了
# 檢查 USB Gadget 相關模塊
lsmod | grep usb
- USB Gadget 相關：通常會顯? libcomposite 等模塊（這是 USB Gadget 功能的核?依賴）。
- USB 轉串?相關：常?的模塊包括： usbserial：通? USB 轉串?驅動框架
ftdi_sio：FTDI 芯片的驅動
pl2303：Prolific PL2303 芯片的驅動
cp210x：Silicon Labs CP210x 芯片的驅動
ch341：沁恒
CH340/CH341 芯片的驅動- usb 轉串?對應的設備是/dev/ttyUSB0
源碼下載
將源碼下載到如下地址，并將其解壓，得到文件如下：
設置開機自啟服務
設置開機自啟服務：這是為了讓無人機啟動后既可以自動執行我們的導線追蹤算法
切換到/home/laiease/Payload-SDK-master/目錄下，使用root 權限將service文件安裝到/etc/systemd/system?錄下 ：
sudo mv djixunxian.service /etc/systemd/system/
隨后切換到/home/laiease/Payload-SDK-master/jetson-usb/，然后將如下服務文件也移動到對應位置
sudo mv jetsongadget.service /etc/systemd/system/
將對應的服務文件放置到系統路徑下后，需要讓 systemd “知道”有新的或更改的服務存在：
新建了一個服務（如 djixunxian.service）
修改了某個服務的配置文件（比如路徑、啟動命令、環境變量等）
# 重新加載systemd 其會讓systemd 重新加載所有的服務單元配置文件（比如 .service 文件）
sudo systemctl daemon-reload
隨后執行以下幾個步驟進行設置自啟：
# 允許兩個服務開機?啟
sudo systemctl enable djixunxian.service
djixunxian.service 已成功啟用開機自啟
sudo systemctl enable jetsongadget.service
jetsongadget.service 已成功啟用開機自啟
# 啟動兩個服務
sudo systemctl start jetsongadget.service
sudo systemctl start djixunxian.service
啟動完成效果如下：
編譯startup_bulk
切換到 jetson-usb 路徑
cd /home/laiease/Payload-SDK-master/jetson-usb
make
效果如下：
項目編譯
cd ./Payload-SDK-master
mkdir build
cd build
make -j4
重啟服務，要先啟動jetsongadget，然后再啟動djixunxian
systemctl restart jetsongadget
systemctl restart djixunxian
檢查服務狀態
systemctl status djixunxian
當然，也可以使用 journalctl | grep -i dji 查看狀態：
推流正常：
推理正常：
推理效果如下：
報錯處理
在啟動服務時報錯：
Process: 11087 ExecStart=/home/laiease/Payload-SDK-master/build/bin/dji_sdk_demo_linux_cxx (code=dumped, signal=ABRT)
Main PID: 11087 (code=dumped, signal=ABRT)
這是由于USB_bulnk找不到導致的，當出現找不到USB0時，這是由于沒有CH34驅動的，可以下載一個驅動：
git clone https://github.com/juliagoda/CH341SER.git
隨后切換到CH41SER目錄
然后執行make命令
ls /dev/ttyUSB*
完整的執行過程：
此時USB bulk便可以了
