在 FreeRTOS 中，任務控制塊（Task Control Block，TCB）是用于管理和描述任務的核心數據結構。每個任務都有一個對應的 TCB，它包含了任務的所有相關信息。

TCB 的主要功能

1. 存儲任務狀態信息：TCB 中包含了任務的優先級、任務名稱、任務棧的指針等信息。
2. 任務上下文管理：TCB 中的 pxTopOfStack 指針指向任務棧頂，用于保存任務的上下文信息（如寄存器值）。
3. 任務調度支持：TCB 中的 xStateListItem 和 xEventListItem 用于任務在就緒列表、延遲列表或事件列表中的管理。

TCB 的結構

TCB 的結構體定義如下：

typedef struct tskTaskControlBlock
{volatile StackType_t *pxTopOfStack; // 棧頂指針#if ( portUSING_MPU_WRAPPERS == 1 )xMPU_SETTINGS xMPUSettings;    // MPU 設置#endifListItem_t xStateListItem;         // 任務狀態列表項ListItem_t xEventListItem;         // 事件列表項UBaseType_t uxPriority;            // 任務優先級StackType_t *pxStack;              // 棧底指針char pcTaskName[configMAX_TASK_NAME_LEN]; // 任務名稱// 其他可選成員...
} TCB_t;

TCB 的使用場景

1. 任務創建：在創建任務時，需要為任務分配一個 TCB，并初始化其成員。

   TaskHandle_t TaskHandle;
   TCB_t TaskTCB;
   StackType_t TaskStack[TASK_STACK_SIZE];
   TaskHandle = xTaskCreateStatic(TaskFunction, "TaskName", TASK_STACK_SIZE, NULL, TaskStack, &TaskTCB);
   

2. 任務調度：調度器通過 TCB 來管理任務的執行狀態，包括就緒、阻塞、掛起等。
3. 任務刪除：任務被刪除時，其對應的 TCB 會被標記為待清理。

TCB 是 FreeRTOS 中任務管理的基礎，通過它，調度器能夠高效地管理和切換任務。