場景總結：

• 平臺：x86 主機

• 工具鏈：aarch64-linux-gnu-gcc（用于編譯 64-bit ARM 程序）

• 目標：讓 gcc 自動使用 ARM Ubuntu rootfs 中的頭文件和庫（位于 /opt/arm64-ubuntu）

• 不希望每次編譯都加 --sysroot 參數，而是用 export 設置全局環境變量

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? 推薦的 export 變量配置

假設 ARM Ubuntu 根目錄為：

export SYSROOT=/opt/arm64-ubuntu

然后設置以下環境變量：

# 設置交叉編譯器（非必須，如果你明確指定 gcc 可省略）
export CC="aarch64-linux-gnu-gcc"
export CXX="aarch64-linux-gnu-g++"# 頭文件路徑
export CFLAGS="--sysroot=$SYSROOT -I$SYSROOT/usr/include -I$SYSROOT/include"# C++頭文件路徑
export CXXFLAGS="--sysroot=$SYSROOT -I$SYSROOT/usr/include -I$SYSROOT/include"# 庫文件路徑
export LDFLAGS="--sysroot=$SYSROOT -L$SYSROOT/lib -L$SYSROOT/usr/lib -L$SYSROOT/usr/lib/aarch64-linux-gnu"# 動態鏈接庫搜索路徑（用于運行/調試或給鏈接器 ld 使用）
export LIBRARY_PATH="$SYSROOT/lib:$SYSROOT/usr/lib:$SYSROOT/usr/lib/aarch64-linux-gnu"# 包配置路徑（如 pkg-config 使用）
export PKG_CONFIG_SYSROOT_DIR=$SYSROOT
export PKG_CONFIG_LIBDIR=$SYSROOT/usr/lib/aarch64-linux-gnu/pkgconfig# 讓 Make / Autotools 項目識別交叉平臺
export ARCH=arm64
export CROSS_COMPILE=aarch64-linux-gnu-

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? 示例：不帶參數的編譯

設置好這些后，就可以直接運行：

$CC hello.c -o hello_arm

不需要每次寫 --sysroot 和路徑。

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🔍 驗證輸出是否正確

應看到：file hello_arm64

ELF 64-bit LSB executable, ARM aarch64, ...

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? 補充建議：寫入 shell 腳本或 profile 文件

你可以把上面所有內容保存為 env-setup.sh 腳本：

然后執行：

source env-setup.sh

#!/bin/bash
export SYSROOT=/opt/arm64-ubuntu
export CC="aarch64-linux-gnu-gcc"
export CXX="aarch64-linux-gnu-g++"
export CFLAGS="--sysroot=$SYSROOT -I$SYSROOT/usr/include -I$SYSROOT/include"
export CXXFLAGS="--sysroot=$SYSROOT -I$SYSROOT/usr/include -I$SYSROOT/include"
export LDFLAGS="--sysroot=$SYSROOT -L$SYSROOT/lib -L$SYSROOT/usr/lib -L$SYSROOT/usr/lib/aarch64-linux-gnu"
export LIBRARY_PATH="$SYSROOT/lib:$SYSROOT/usr/lib:$SYSROOT/usr/lib/aarch64-linux-gnu"
export PKG_CONFIG_SYSROOT_DIR=$SYSROOT
export PKG_CONFIG_LIBDIR=$SYSROOT/usr/lib/aarch64-linux-gnu/pkgconfig
export ARCH=arm64
export CROSS_COMPILE=aarch64-linux-gnu-

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? 總結

變量	用途
CFLAGS, CXXFLAGS	讓 gcc 使用目標 rootfs 的頭文件
LDFLAGS, LIBRARY_PATH	讓鏈接器使用目標 rootfs 的庫
PKG_CONFIG_*	使用 .pc 文件時自動指向目標 rootfs
SYSROOT	提供統一根路徑，避免重復書寫
CROSS_COMPILE	自動匹配工具鏈前綴（用于 makefile 項目）

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通過chroot生成的ubuntu使用以下命令修改軟鏈接路徑，

#!/bin/bash
BASE_DIR="/work/ubuntu/binary"       # 需要添加的基礎目錄fix_invalid_links() {local TARGET_DIR="$1"find "$TARGET_DIR" -type l | while read -r link; dotarget=$(readlink "$link")# 判斷軟鏈接是否有效（軟鏈接指向的文件不存在）if [ -L "$link" ] && [ ! -e "$(readlink -f "$link" 2>/dev/null)" ]; then# 如果是絕對路徑，則移除開頭的斜杠if [[ "$target" == /* ]]; thenrel_target="${target:1}"  # 移除開頭的斜杠new_target="$BASE_DIR/$rel_target"elsenew_target="$BASE_DIR/$target"fiif [ -f $new_target ]; thenecho "修復無效鏈接: $new_target $link"ln -sf "$new_target" "$link"fifidone
}TARGET_DIR="/work/ubuntu/binary/usr/lib/aarch64-linux-gnu"   # 需要檢查的目錄
TARGET_DIR1="/work/ubuntu/binary/etc/alternatives"   # 需要檢查的目錄
fix_invalid_links "$TARGET_DIR"
fix_invalid_links "$TARGET_DIR1"
fix_invalid_links "$TARGET_DIR"
fix_invalid_links "$TARGET_DIR1"

生成一個腳本：env_compile

source ./env_compile即可后續進行編譯

#!/bin/bash# ? 基礎路徑設置（便于統一管理）
ROOT=/work/ubuntu/binary
ROS_HUMBLE=$ROOT/opt/ros/humble
SYSROOT=$ROOT
LIBDIR=$ROOT/usr/lib
AARCH64_LIBDIR=$LIBDIR/aarch64-linux-gnu# ? LD_LIBRARY_PATH 檢查
if [ ! -z "$LD_LIBRARY_PATH" ]; thenecho "[?? 警告] 檢測到 LD_LIBRARY_PATH 已設置，可能影響 SDK 正常運行。"echo "建議執行: unset LD_LIBRARY_PATH"echo "參考:"echo "  http://tldp.org/HOWTO/Program-Library-HOWTO/shared-libraries.html#AEN80"echo "  http://xahlee.info/UnixResource_dir/_/ldpath.html"return 1
fi# ? 路徑設置
export PATH=$ROS_HUMBLE:$PATH
export PATH=$ROS_HUMBLE/lib:$PATH
export PATH=$AARCH64_LIBDIR:$PATH
export PATH=$ROOT/lib:$PATH
export PATH=$ROOT/usr:$PATHexport PYTHONPATH=$ROS_HUMBLE/lib/python3.10/site-packages
export PKG_CONFIG_PATH=$ROS_HUMBLE/lib:$SYSROOT/usr/share/pkgconfig
export AMENT_PREFIX_PATH=$ROS_HUMBLE# ? 編譯相關變量
export BUILDSYSROOT=$SYSROOT
export CMAKE_INCLUDE_PATH=$SYSROOT/usr/include:$CMAKE_INCLUDE_PATH
export LIBRARY_PATH=$LIBDIR:$AARCH64_LIBDIR:$LIBRARY_PATH
export LD_LIBRARY_PATH=$LIBDIR:$AARCH64_LIBDIR# ? CMake 依賴路徑
export CMAKE_PREFIX_PATH=$LIBRARY_PATH
export spdlog_DIR=$AARCH64_LIBDIR/cmake/spdlog
export fmt_DIR=$AARCH64_LIBDIR/cmake/fmt# ? 交叉編譯工具鏈配置
export LD="aarch64-linux-gnu-ld --sysroot=$SYSROOT"
export CC="aarch64-linux-gnu-gcc --sysroot=$SYSROOT"
export CXX="aarch64-linux-gnu-g++ --sysroot=$SYSROOT"
export CPP="aarch64-linux-gnu-gcc -E --sysroot=$SYSROOT"
export STRIP="aarch64-linux-gnu-strip"# ? 加載 ROS 環境
source $ROS_HUMBLE/setup.bashecho "[? 環境設置完成]"

最后需要注意的是ARm ubuntu的版本要與X86 ubuntu版本要一致，才能進行編譯。否則版本問題導致太多問題。

需要注意，使用的是x86上面的gcc工具鏈，只是使用了arm ubuntu上面的lib 庫

X86平臺

aarch64-linux-gnu-
aarch64-linux-gnu-addr2line  aarch64-linux-gnu-cpp        aarch64-linux-gnu-gprof      aarch64-linux-gnu-nm         aarch64-linux-gnu-readelf
aarch64-linux-gnu-ar         aarch64-linux-gnu-cpp-9      aarch64-linux-gnu-ld         aarch64-linux-gnu-objcopy    aarch64-linux-gnu-size
aarch64-linux-gnu-as         aarch64-linux-gnu-dwp        aarch64-linux-gnu-ld.bfd     aarch64-linux-gnu-objdump    aarch64-linux-gnu-strings
aarch64-linux-gnu-c++filt    aarch64-linux-gnu-elfedit    aarch64-linux-gnu-ld.gold    aarch64-linux-gnu-ranlib     aarch64-linux-gnu-strip