目錄
1.Linux 動態庫相關知識
1.1.動態庫查找路徑
1.2.查看程序依賴的動態庫
1.3.修改動態庫查找路徑的方法
1.4.動態鏈接器緩存管理
2.-Wl參數
3.-L選項（編譯時路徑）
4.-rpath參數(運行時路徑)
5.-rpath-link?參數
6.常見問題與解決方案
7.總結
????????在 Linux 系統中編譯和鏈接動態庫時，-L、-rpath和-rpath-link是三個非常重要的參數，它們分別解決了動態庫編譯、鏈接和運行時的不同問題。
1.Linux 動態庫相關知識
1.1.動態庫查找路徑
????????一個典型的 C/C++ 程序的構建流程是：預處理，匯編，編譯，鏈接。而執行鏈接的程序其實是?ld，通常編譯器比如 GCC 都會自動調用?ld?去進行鏈接，用戶不必關注其中的細節。而?ld?查找動態庫的順序是：? ??
? 1.程序本身指定的路徑, 即是rpath或?runpath指定的目錄；
RPATH：硬編碼在 ELF 文件中，優先級最高。RUNPATH：與?RPATH?類似，但優先級低于?LD_LIBRARY_PATH。
? ? ?2.環境變量?LD_LIBRARY_PATH?指定的目錄；
- 用戶自定義的臨時路徑，多個路徑用冒號?
:?分隔。 - 例如：
export LD_LIBRARY_PATH=/path/to/lib:$LD_LIBRARY_PATH。
? ? ?3.runpath?指定的目錄；
? 4./etc/ld.so.cache緩存文件，通常包含?/etc/ld.so.conf?文件編譯出的二進制（比如 CentOS 上，該文件會使用 include 從而使用?ld.so.conf.d?目錄下面所有的?*.conf?文件，這些都會緩存在 ld.so.cache 中）
- 這些文件中指定的路徑會被動態鏈接器緩存（通過?
ldconfig?命令更新）。
? ? ?5.系統默認路徑，比如?/lib，/usr/lib。
/lib：系統核心庫（如?libc.so）。/usr/lib：用戶級庫。/usr/local/lib：本地安裝的庫（如自行編譯的軟件）。
在編譯時若使用?-z nodefaultlib?選項編譯，則會跳過 4 和 5。至于 runpath，和 rpath 類似，都是二進制（ELF）文件的動態 section 屬性（分別為?DT_RUNPATH?和?DT_RPATH），唯一區別就是是否優先于?LD_LIBRARY_PATH?來查找。
rpath?vs.?runpath：rpath?和?runpath?是嵌入在可執行文件或共享庫中的路徑列表，用于指定運行時查找共享庫的位置。rpath?是舊標準，runpath?是新標準，功能類似但優先級不同。
1.2.查看程序依賴的動態庫
1.ldd?命令
ldd /path/to/program # 顯示程序依賴的所有動態庫及其路徑- 若某庫顯示為?
not found，表示系統未找到該庫。
2.readelf?命令
readelf -d /path/to/program | grep -E '(RPATH|RUNPATH|NEEDED)'輸出示例：
0x000000000000000f (RPATH) Library rpath: [/path/to/lib]
0x0000000000000001 (NEEDED) Shared library: [libc.so.6]1.3.修改動態庫查找路徑的方法
1.臨時修改：通過?LD_LIBRARY_PATH?環境變量
export LD_LIBRARY_PATH=/path/to/lib:$LD_LIBRARY_PATH # 當前終端生效
# 或添加到 ~/.bashrc 中使其永久生效
echo 'export LD_LIBRARY_PATH=/path/to/lib:$LD_LIBRARY_PATH' >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc2.永久修改：編輯?/etc/ld.so.conf?或添加新配置
# 方法1：直接編輯主配置文件
sudo vim /etc/ld.so.conf
# 添加一行：/path/to/lib
# 保存后更新緩存
sudo ldconfig# 方法2：在 /etc/ld.so.conf.d/ 目錄下創建新配置文件
sudo touch /etc/ld.so.conf.d/myapp.conf
sudo echo '/path/to/lib' > /etc/ld.so.conf.d/myapp.conf
sudo ldconfig # 更新緩存3.編譯時指定：通過?-Wl,-rpath?選項
在編譯程序時，使用?-Wl,-rpath?將路徑硬編碼到程序中：
gcc -o myapp myapp.c -L/path/to/lib -lmylib -Wl,-rpath,/path/to/lib- 優點：無需修改系統配置或環境變量。
- 缺點：路徑被固定，若庫位置改變需重新編譯。
1.4.動態鏈接器緩存管理
1.更新緩存
當添加新庫或修改?/etc/ld.so.conf?后，需執行：
sudo ldconfig # 重建動態鏈接器緩存2.查看緩存內容
ldconfig -p # 顯示當前緩存的所有庫及其路徑2.-Wl參數
????????在 Linux 系統中，-Wl?是 GCC 編譯器的一個重要參數，用于向鏈接器（如?ld）傳遞額外選項。由于 GCC 是編譯和鏈接的前端工具，真正處理鏈接過程的是鏈接器，因此需要通過?-Wl?將參數傳遞給鏈接器。
????????基本語法
gcc [編譯選項] -Wl,鏈接器選項1[,鏈接器選項2,...] [源文件]將逗號分隔的選項傳遞給鏈接器。如：
gcc -Wl,aaa,bbb,ccc最終變成了linker的用法：
ld aaa bbb ccc如果是想把ld -rpath通過-Wl傳遞給gcc，可以是-Wl,-rpath,xxx，也可以指定-Wl的重復實例：
gcc -Wl,aaa -Wl,bbb -Wl,ccc類似的參數還有：
-Wa,<options> Pass comma-separated <options> on to the assembler-Wp,<options> Pass comma-separated <options> on to the preprocessor-Wl,<options> Pass comma-separated <options> on to the linker 3.-L選項（編譯時路徑）
- 編譯時：指定鏈接器搜索庫文件的路徑。
- 僅影響鏈接過程，不影響程序運行時的庫查找。
假設你有一個自定義庫?libmath.so?位于?/opt/mylibs?目錄下：
g++ main.cpp -L/opt/mylibs -lmath -o myapp-L/opt/mylibs：告訴鏈接器在?/opt/mylibs?目錄下搜索?libmath.so。-lmath：鏈接名為?libmath.so?的庫。
-L一般用于鏈接非標準位置的第三方庫（如?/usr/local/lib?以外的路徑）。
4.-rpath參數(運行時路徑)
????????運行時搜索路徑，將動態庫搜索路徑硬編碼到可執行文件中（運行時生效）。通過修改可執行文件的?.dynamic?段，將路徑硬編碼到二進制文件中。
????????-rpath?的作用相當于在程序運行時設置了?LD_LIBRARY_PATH?環境變量，因為?-rpath指定的路徑會被記錄在生成的可執行程序中，用于運行時查找需要加載的動態庫 。因此，在開發板中無需設置環境變量即可找到相關的動態庫。通常情況下，推薦使用?-Wl,-rpath?選項。
# 單個路徑
-L/mylib -lmylib -Wl,-rpath=dir# 多個路徑
-L/mylib -lmylib -Wl,-rpath,dir1:dir2:...:dirN? ? ? ? 示例：
g++ main.cpp -L/opt/mylibs -lmath -Wl,-rpath=/opt/mylibs -o myapp-Wl,-rpath=/opt/mylibs：將?/opt/mylibs?添加到程序運行時的庫搜索路徑。
等價寫法
# 直接使用鏈接器參數
g++ main.cpp -L/opt/mylibs -lmath -Wl,-rpath=/opt/mylibs -o myapp# 或使用環境變量
export LDFLAGS="-Wl,-rpath=/opt/mylibs"
g++ main.cpp -L/opt/mylibs -lmath $LDFLAGS -o myapp特殊變量
$ORIGIN：表示可執行文件所在目錄，常用于相對路徑。
# 搜索與可執行文件同級的 lib 目錄
-Wl,-rpath='$ORIGIN/../lib'注意：在 Makefile 或 shell 腳本中使用時，需用雙引號防止變量提前展開：
-Wl,-rpath="\$$ORIGIN/../lib"在cmake中使用：
# 設置第三方庫路徑
set(3RDPARTY_DIR "${PARENT_DIR}/third_party")# 設置目標屬性，將運行時庫搜索路徑添加到目標
set_target_properties(dla_detectPROPERTIESLINK_FLAGS"-L${3RDPARTY_DIR}/zlib/lib -Wl,-rpath,'$ORIGIN/../../third_party/zlib/lib' \-L${3RDPARTY_DIR}/szlib/lib -Wl,-rpath,'$ORIGIN/../../third_party/szlib/lib' \-L${3RDPARTY_DIR}/hdf5/lib -Wl,-rpath,'$ORIGIN/../../third_party/hdf5/lib' \-L${3RDPARTY_DIR}/x264/lib -Wl,-rpath,'$ORIGIN/../../third_party/x264/lib' \-L${3RDPARTY_DIR}/x265/lib -Wl,-rpath,'$ORIGIN/../../third_party/x265/lib' \-L${3RDPARTY_DIR}/ffmpeg/lib -Wl,-rpath,'$ORIGIN/../../third_party/ffmpeg/lib' \-L${3RDPARTY_DIR}/sigmastar/lib -Wl,-rpath,'$ORIGIN}/../../third_party/sigmastar/lib' \-L${3RDPARTY_DIR}/arm_opencv/lib -Wl,-rpath,'$ORIGIN/../../third_party/arm_opencv/lib' \-L${PARENT_DIR}/build -Wl,-rpath,'$ORIGIN/../../build'"
)或者：
# 設置第三方庫路徑
set(3RDPARTY_DIR "${PARENT_DIR}/third_party")# 設置rpath
set(CMAKE_EXE_LINKER_FLAGS "${CMAKE_EXE_LINKER_FLAGS} \
-L${3RDPARTY_DIR}/zlib/lib -Wl,-rpath,'$ORIGIN/../../third_party/zlib/lib' \
-L${3RDPARTY_DIR}/szlib/lib -Wl,-rpath,'$ORIGIN/../../third_party/szlib/lib' \
-L${3RDPARTY_DIR}/hdf5/lib -Wl,-rpath,'$ORIGIN/../../third_party/hdf5/lib' \
-L${3RDPARTY_DIR}/x264/lib -Wl,-rpath,'$ORIGIN/../../third_party/x264/lib' \
-L${3RDPARTY_DIR}/x265/lib -Wl,-rpath,'$ORIGIN/../../third_party/x265/lib' \
-L${3RDPARTY_DIR}/ffmpeg/lib -Wl,-rpath,'$ORIGIN/../../third_party/ffmpeg/lib' \
-L${3RDPARTY_DIR}/sigmastar/lib -Wl,-rpath,'$ORIGIN/../../third_party/sigmastar/lib' \
-L${3RDPARTY_DIR}/arm_opencv/lib -Wl,-rpath,'$ORIGIN/../../third_party/arm_opencv/lib' \
-L${PARENT_DIR}/build -lsigmastar_vVehicle_det -Wl,-rpath,'$ORIGIN/../../build'")5.-rpath-link?參數
????????用于指定動態庫的搜索路徑（在鏈接階段），該選項只在鏈接階段起作用，不會被寫入elf文件中。輔助鏈接器解析庫之間的依賴關系，但不影響程序運行時的庫搜索路徑。適用于復雜的庫依賴鏈（如 A 依賴 B，B 依賴 C）。
? ? ? ? 示例：假設：
libapp.so?依賴?libmath.so。libmath.so?依賴?libutils.so（位于?/opt/thirdparty）。
# 鏈接 libapp.so 時指定 libmath.so 的依賴路徑
g++ -shared -fPIC app.cpp -L/opt/mylibs -lmath -Wl,-rpath-link=/opt/thirdparty -o libapp.so-Wl,-rpath-link=/opt/thirdparty：告訴鏈接器，libmath.so?依賴的?libutils.so?在?/opt/thirdparty?目錄下。- 但程序運行時，仍需通過?
-rpath?或環境變量指定?/opt/thirdparty。
在cmake中使用：
# 設置第三方庫路徑
set(3RDPARTY_DIR "${PARENT_DIR}/third_party")# 設置目標屬性，將運行時庫搜索路徑添加到目標
set_target_properties(dla_detectPROPERTIESLINK_FLAGS"-L${3RDPARTY_DIR}/zlib/lib -Wl,-rpath-link,'$ORIGIN/../../third_party/zlib/lib' \-L${3RDPARTY_DIR}/szlib/lib -Wl,-rpath-link,'$ORIGIN/../../third_party/szlib/lib' \-L${3RDPARTY_DIR}/hdf5/lib -Wl,-rpath-link,'$ORIGIN/../../third_party/hdf5/lib' \-L${3RDPARTY_DIR}/x264/lib -Wl,-rpath-link,'$ORIGIN/../../third_party/x264/lib' \-L${3RDPARTY_DIR}/x265/lib -Wl,-rpath-link,'$ORIGIN/../../third_party/x265/lib' \-L${3RDPARTY_DIR}/ffmpeg/lib -Wl,-rpath-link,'$ORIGIN/../../third_party/ffmpeg/lib' \-L${3RDPARTY_DIR}/sigmastar/lib -Wl,-rpath-link,'$ORIGIN}/../../third_party/sigmastar/lib' \-L${3RDPARTY_DIR}/arm_opencv/lib -Wl,-rpath,'$ORIGIN/../../third_party/arm_opencv/lib' \-L${PARENT_DIR}/build -Wl,-rpath-link,'$ORIGIN/../../build'"
)?或者
# 設置第三方庫路徑
set(3RDPARTY_DIR "${PARENT_DIR}/third_party")# 設置rpath
set(CMAKE_EXE_LINKER_FLAGS "${CMAKE_EXE_LINKER_FLAGS} \
-L${3RDPARTY_DIR}/zlib/lib -Wl,-rpath-link,'$ORIGIN/../../third_party/zlib/lib' \
-L${3RDPARTY_DIR}/szlib/lib -Wl,-rpath-link,'$ORIGIN/../../third_party/szlib/lib' \
-L${3RDPARTY_DIR}/hdf5/lib -Wl,-rpath-link,'$ORIGIN/../../third_party/hdf5/lib' \
-L${3RDPARTY_DIR}/x264/lib -Wl,-rpath-link,'$ORIGIN/../../third_party/x264/lib' \
-L${3RDPARTY_DIR}/x265/lib -Wl,-rpath-link,'$ORIGIN/../../third_party/x265/lib' \
-L${3RDPARTY_DIR}/ffmpeg/lib -Wl,-rpath-link,'$ORIGIN/../../third_party/ffmpeg/lib' \
-L${3RDPARTY_DIR}/sigmastar/lib -Wl,-rpath-link,'$ORIGIN/../../third_party/sigmastar/lib' \
-L${3RDPARTY_DIR}/arm_opencv/lib -Wl,-rpath-link,'$ORIGIN/../../third_party/arm_opencv/lib' \
-L${PARENT_DIR}/build -lsigmastar_vVehicle_det -Wl,-rpath-link,'$ORIGIN/../../build'")與?-rpath?的區別
-rpath：同時影響鏈接和運行時的庫搜索。-rpath-link：僅在鏈接時生效，不修改可執行文件的運行時路徑。
三者對比
| 參數 | 生效階段 | 是否影響運行時 | 作用 |
|---|---|---|---|
-L | 鏈接時 | 否 | 指定鏈接器搜索庫的路徑 |
-rpath | 運行時 | 是 | 修改程序運行時的庫搜索路徑（硬編碼到二進制文件） |
-rpath-link | 鏈接時 | 否 | 輔助鏈接器解析庫依賴關系，但不影響程序運行時的搜索路徑 |
6.常見問題與解決方案
1.錯誤：libxxx.so: cannot open shared object file: No such file or directory
- 可能原因：
- 庫未安裝。
- 庫路徑未包含在查找路徑中。
- 解決方案
# 1. 確認庫是否存在
find / -name "libxxx.so*" 2>/dev/null# 2. 若存在，將路徑添加到 LD_LIBRARY_PATH
export LD_LIBRARY_PATH=/path/to/lib:$LD_LIBRARY_PATH# 3. 或添加到系統配置
echo '/path/to/lib' | sudo tee -a /etc/ld.so.conf
sudo ldconfig2.區分?RPATH?和?RUNPATH
- RPATH：在?
RUNPATH?和?LD_LIBRARY_PATH?之前被搜索。 - RUNPATH：在?
LD_LIBRARY_PATH?之后被搜索。
修改方法：
# 編譯時指定 RPATH
gcc -Wl,-rpath,/path/to/lib ...# 編譯時指定 RUNPATH（需顯式使用 -rpath-link）
gcc -Wl,-rpath-link,/path/to/lib -Wl,-rpath,'$ORIGIN/../lib' ...$ORIGIN?表示程序所在目錄，用于相對路徑。
3.鏈接時提示找不到庫的依賴
/usr/bin/ld: libmath.so: undefined reference to `function_in_libutils'原因：
libmath.so?依賴?libutils.so，但鏈接器找不到?libutils.so。
解決方案：
# 臨時指定依賴路徑
g++ -shared -fPIC app.cpp -L/opt/mylibs -lmath -Wl,-rpath-link=/opt/thirdparty -o libapp.so7.總結
- 優先使用?
-rpath：減少對環境變量的依賴，提高程序可移植性。 - 使用?
$ORIGIN：讓庫路徑相對于可執行文件，避免硬編碼絕對路徑。 - 謹慎使用?
-rpath-link：僅在鏈接復雜依賴的庫時使用，避免污染運行時路徑。 - 測試部署：確保程序在目標環境中能正常找到庫（如使用?
ldd myapp?檢查）。
通過合理組合?-L、-rpath?和?-rpath-link，可以靈活控制動態庫的編譯、鏈接和運行時行為，解決復雜的依賴問題。
