之前在ubuntu20.04上成功安裝cartographer，但是翻遍全網都沒找到官方的22.04安裝教程，然后找到小魚的，試了一下，一次成功，連接如下：

gd2l-ros2/docs/humble/chapt10/get_started/2.Carto介紹及安裝.md at master · fishros/d2l-ros2https://github.com/fishros/d2l-ros2/blob/master/docs/humble/chapt10/get_started/2.Carto%E4%BB%8B%E7%BB%8D%E5%8F%8A%E5%AE%89%E8%A3%85.md

?

1.Carttographer安裝

1.1 apt安裝

安裝carotgrapher

sudo apt install ros-humble-cartographer

需要注意我們不是直接使用cartographer，而是通過cartographer-ros功能包進行相關操作，所以我們還需要安裝下cartographer-ros

sudo apt install ros-humble-cartographer-ros

1.2 源碼安裝

小魚推薦源碼安裝方式，將下面的源碼克隆到工作空間的src目錄下：

git clone https://ghproxy.com/https://github.com/ros2/cartographer.git -b ros2
git clone https://ghproxy.com/https://github.com/ros2/cartographer_ros.git -b ros2

安裝依賴

這里我們使用小魚的rosdepc進行依賴的安裝，rosdepc指令找不到可以先運行下面的一鍵安裝命令，選擇一鍵配置rosdep即可。

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

接著在工作空間下運行下面這個命令進行依賴的安裝。

rosdepc 是小魚制作的國內版rosdep，是一個用于安裝依賴的工具。該工具的安裝可以采用一鍵安裝進行，選項編號為3。安裝完成后運行一次rodepc update即可使用。

rosdepc install -r --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO -y

編譯

這里有一個新的命令--packages-up-to，意思是其所有依賴后再編譯該包

colcon build --packages-up-to cartographer_ros

1.3 測試是否安裝成功

如果是源碼編譯請先source下工作空間后再使用下面指令查看是否安裝成功；

ros2 pkg list | grep cartographer

能看到下面的結果即可

cartographer_ros
cartographer_ros_msgs

可能你會好奇為什么沒有cartographer，因為cartographer包的編譯類型原因造成的，不過沒關系，cartographer_ros依賴于cartographer，所以有cartographer_ros一定有cartographer。