【案例說明】

        本案例產品在托盤中，角度變化不大(<15度)；抓取沒有問題，只是放的穴位只能容許3度的角度偏差，因此需要測量產品的角度。

        思路是：機器人抓料后、去固定拍照位拍照（找到與標準照片的角度偏差），機器人在放料的位置上多旋轉這個角度偏差，把產品放進去。        

        

步驟過程如下：

1. 手動示教夾爪中心的工具坐標Tool1

因為本產品是正六面體，夾爪的中心就是產品的中心，所以用夾爪抓住一個針尖，然后幾個方向去對準一個針尖。得到夾爪中心的Tool1.