在自動駕駛、機器人導航及環境感知的研究中，高質量的數據集是推動算法發展的關鍵。NuScenes數據集作為一項開源的多模態自動駕駛數據集，提供了豐富的雷達、激光雷達（LiDAR）、攝像頭等多種傳感器數據，是進行多傳感器融合研究的理想選擇。而ROS（Robot Operating System）作為機器人軟件開發的主流框架，其靈活的架構和豐富的工具鏈極大地便利了機器人應用程序的開發。本文將指導你如何利用NuScenes數據集生成ROS兼容的Bag文件，為你的機器人項目注入強大的數據支持。

引言

ROS Bag文件是一種記錄傳感器數據、消息、話題等的二進制格式文件，常用于數據回放、測試及算法驗證。將NuScenes數據轉化為ROS Bag，意味著你可以無縫地將這些高質量的外部數據集成到你的ROS環境中，為機器人的感知、規劃及控制算法提供真實世界的測試素材。

準備工作

1、NuScenes數據集下載

首先，訪問NuScenes官網并按照指引下載所需的數據集。數據集包含大量場景，可根據研究需求選擇完整版或部分場景下載。

2、生成bag包

下載轉換代碼

https://github.com/clynamen/nuscenes2bag.git

運行指令

rosrun nuscenes2bag nuscenes2bag --dataroot /path/to/nuscenes_mini_meta_v1.0/ --out nuscenes_bags/ --jobs 4

3、結果展示

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