PID控制中的積分到底是什么，為什么它可以將矩形線轉換為曲線，
這個問題呢其實道理很簡單，用到的是初中的知識
我們做幾個測試案例
如下面matlab搭建了積分1/s
那顯示如下（紅色曲線相當于加速度、藍色曲線相當于速度）：

可以看到加速度的變化，積分到了速度，如果加速度先增大，那么速度就會出現快速曲線上升，然后加速度恒定后，速度增加的變成了一個直線，如果加速度減小，那么速度就變成了緩慢增加的過程，這樣就直觀的看到加速度和速度之間的關系了
那么實際工況中，（紅色扭矩、藍色實際轉速、黃色需求轉速）我們使用轉速差經過PID轉換為扭矩，扭矩控制電機，那么這個時候如果轉速差為一個矩形，而且中間有恒定值的話，那么扭矩值就會出現s曲線這樣，實際工況中，如果我們限制扭矩值太低的話，那么達不到需求的轉速，所以會出現實際轉速鋸齒波的情況，如果下圖：

那么正常情況應該是放大一些扭矩限制，這樣讓轉速快速達到,實際情況就會變成這樣

我們的參考模型是如圖：

1/s或者后面的離散積分模塊就是做積分使用的。

這里的扭矩有點像加速度，實際產生的轉速像速度
需要PID模塊的，關注后私信