引入

近年來，市面上涌現了許多類似于斯坦福大學的 Alopha 機器人項目，這些項目主要通過模仿人類的運動軌跡來進行學習，實現了仿人類的人工智能。Alopha 機器人通過先進的算法和傳感技術，能夠精確復制人類的動作，并從中進行數據采集和學習，從而提升其在各種任務中的表現。這種基于模仿學習的方法，使得機器人不僅在工業自動化中表現出色，還在教育和科研領域展現出巨大的潛力。正是在這樣的背景下，Elephant Robotics 推出了 myArm M & C 系列機器人手臂，進一步推動了仿人類機器人技術的發展。

邁向未來的創新解決方案

在機器人技術迅猛發展的今天，Elephant Robotics 推出了突破性的 myArm 650 M & C 系列機器人手臂，為教育、科研和工業應用提供了前所未有的靈活性和精確度。這兩款高性能的機器人手臂不僅具備強大的功能，還兼具靈活性和易用性，適用于各種應用場景，提供理想的解決方案。讓我們一起來深入了解 myArm 650 M & C 系列產品吧！

產品概述

myArm C650

myArm C650是一個通用型6自由度機器人運動信息采集裝置，末端附帶手指控制器和2個智能按鈕。C代表Controller控制器。可以50hz輸出末端坐標或關節角度。專為教育、研究和工業數據采集而設計，其靈活性和高度模塊化設計使其適用于各種復雜的操作和任務。自身可擴展成7自由度數據采集器。

Product name	myArm C650
DOF	6+1
Horizontal reach	650mm
Total span	1300mm
Self-respect	1.8kg
Power Specifications	12V5A
Repeatability	±1mm
Accuracy	5-8mm
Servo quantity	8
Servo type	High-precision digital servo motor
Screen	2 inch screen
I/O	3.3V digital signal
Spin ability	+/- 180°
End effector	Two-finger remote control + two-button control
USB connection	Type-C
2 inch display	Support
Atom end	5*5 LED light matrix
Communication frame rate	>50Hz

myArm M750

myArm M750是一款通用型智能六自由度機械臂，臂展750mm，負載額定500g，最大可達1kg。附帶一款1自由度平行末端執行器（機械手）。M代表Master主控器。適合需要復雜運動控制、精準定位和高度可編程性的應用場景。

Product name	myArm C750
DOF	6+1
Load capacity	500g
Horizontal reach	750
Total span	1500mm
Self-respect	3.2kg
Power Specifications	24V5A
Repeatability	±1mm
Accuracy	5-8mm
Workload	Rated 500g, peak 1Kg
Servo quantity	8
Servo type	Industrial grade high-precision digital servo motor
Screen	2 inch screen
I/O	24V digital signal
Spin ability	+/- 180°
End effector	Parallel jaws, optional camera adaptation
USB connection	Type-C
2 inch display	Support
Atom end	5*5 LED light matrix

產品的特點

高速數據輸出：myArm C650 和 M750 都能以 50Hz 的頻率輸出末端坐標或關節角度，提供實時的運動數據，確保流暢操作

靈活性和模塊化設計：機器人手臂采用高度模塊化設計，用戶可以根據需求進行定制和擴展，適用于多種應用場景

強大的負載能力：myArm M750 具備 750mm 的臂展和 500g 的負載能力，最大可達 1kg，適合復雜的工業任務

編程與控制：支持 Python 和 ROS，提供強大的編程能力和靈活的控制選項，適合教育和工業自動化領域

兼容性強：支持多種傳感器和末端執行器，包括攝像頭和 IMU，進一步提升數據采集和處理能力

人工智能學習訓練項目

最近市面上涌現了許多類似于斯坦福大學的Alopha機器人項目，這些項目主要通過模仿人類的運動軌跡來進行學習，通過對軌跡的數據記錄和大量的訓練，實現了alopha機器人可以自主的完成一定的家務，例如做飯，洗碗，疊衣服等等。

https://youtu.be/HaaZ8ss-HP4

整個項目最關鍵的幾個點是全身遙控操作系統，人類示范學習，數據集的協同訓練。為此我們也推出了相應的具身人型的復合套件，搭載著兩套myArm M＆C機械臂以及松靈機器人的移動地盤實現移動。

幾乎1:1還原，aloha robot。

我現在先用一套myArm M＆C來演示如何來進行操作。

站一下myArm M650，其實是一個6+1軸的機械臂，6自由度是機械臂本身，1是額外的末端夾爪控制器，為了數據更好同步，我們也盡量吧myarm C做成同樣的類型，不同的大小。

https://youtu.be/-sLegg0wSUQ

接下來我們簡單演示機械臂遙控器系統。

https://youtu.be/AlKLbohyA4E

能夠看到幾乎實現了同步遙控的才操作流暢度還不錯，這主要歸功于myarm能夠以每秒50hz的速率輸出終端的坐標和關節的角度，為用戶提供實時的額運動數據。

我們來抓取零件來體驗一下他的效果如何

https://youtu.be/DMZSXuJ_lA0

如果我們想要實現，類似于aloha機器人的功能，我們已經完成了兩部分了，遙控系統以及人類示范學習，現在最關鍵的也是差數據集的協同訓練。

數據集的協同訓練：

數據集的協同訓練（co-training）是一種機器學習技術，尤其適用于多任務學習和集成學習。它的核心思想是使用多個不同的數據集或數據視角來共同訓練一個模型，以提高模型在特定任務上的性能。

這里有一篇詳細的有關數據集的介紹：Meet Mobile ALOHA, your housekeeping robot

整個aloha的項目都是開源的，所以我們可以在網上找到他們團隊是如何進行訓練的，具體的步驟如下：1.初始模型訓練：首先使用現有的靜態數據集訓練初始模型，這個模型能夠執行靜態種的雙手操作任務。

1. 移動操作數據采集：然后通過全身遙控操作系統收集機器人在移動環境中執行任務的師范數據。
2. 聯合訓練：

讓靜態和動態的數據集聯合起來進行訓練，通過結合兩種不同情況下的數據，模型可以學到更廣泛的人物特征，從而提高在新任務上的泛化能力和成功率。所要涉及的數據較多，例如抓取和放置物體，整理桌面的操作示范，移動的速度，打開和關閉柜門，射攝像頭圖像，激光雷達數據和IMU等等。

為了能夠滿足大多數的項目需求，myArm M＆C在性能上十分顯著，有著高頻率的數據傳輸，能夠保持每秒以50幀的速率進行傳輸，并且設有專門的軟件來收集相關的數據例如物品的高度，桌面的高度，運動的速度等等。

此外，myArm 同樣也搭配了多個傳感器，例如攝像頭，IMU等等，最終的目的都是為了獲取比較精準的數據集來進行訓練。

應用場景

上面的項目只是其中一個例子，但我們的機械臂能做的不單單是這些，還能搭配四足機器人一起使用，做一些智能撿垃圾的工作。

單獨機械臂應用：醫療和康復

• 手術模擬：在醫療培訓中，myArm M & C 可以模擬手術操作，幫助外科醫生進行手術前的練習和培訓。
• 康復輔助：用于幫助康復患者進行手部和手臂的康復訓練，通過編程設定不同的康復運動軌跡。
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教育與培訓

• 機器人編程課程：在學校和培訓機構中，myArm M & C 可以用作教學工具，幫助學生學習機器人編程和控制。通過編程任務，學生可以掌握如何控制機器人的運動和執行復雜的操作。
• 實驗室實驗：用于大學和研究機構的實驗室，進行機械手臂的運動學和動力學研究。學生可以進行精確的運動控制實驗，分析機器人的性能。

組合應用：

與移動機器人結合

• 自動化倉儲系統：將 myArm M & C 與移動機器人（如 松靈機器人移動底盤）結合，創建一個自動化倉儲系統。移動機器人負責搬運物品，myArm 負責抓取和放置物品，實現高效的物品管理和分揀。
• 物流運輸：在物流中心，結合 myArm 和 移動底盤，自動化完成包裹的分揀和運輸工作，提高物流效率。
• 哨兵巡查：搭配四足機器人，實現一個公園的一個巡航檢查，當發現有垃圾的時候還能進行清理。

總結

myArm M & C 系列機器人手臂憑借其高度靈活性、精確度和模塊化設計，在教育、科研、工業和家庭等多個領域展現了廣泛的應用潛力。單獨使用時，這些機器人手臂可以進行精密裝配、質量檢測、教育培訓和醫療康復等任務，展示了其在復雜操作中的卓越表現。與其他機器人結合使用，如與移動機器人或其他機器人手臂協同工作，myArm M & C 更是能夠構建高效的自動化系統，實現更復雜的任務分配和執行。此外，這些機器人手臂還可以應用于藝術創作和智能家居，進一步拓展了其使用場景和創意可能性。